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구조물 내부 공간을 비행하여 구조물의 검사에 요구되는 정보를 수집하는 비행체; 및상기 비행체로부터 상기 비행체가 수집한 정보를 수신하고 상기 비행체에 전력을 공급하는 관제 장비를 포함하되,상기 관제 장비는,구조물의 내부 공간을 레이저로 스캐닝하여 해당 공간의 3차원 맵을 작성하기 위한 거리 정보를 획득하는 제 2 라이더와;상기 비행체가 연결되고 상기 비행체에 전력을 공급하는 케이블이 감기는 케이블 릴과;상기 케이블 릴에서 연장되는 케이블과 연동하여 포지션이 변경되도록 구성된 케이블 상태 검출기를 포함하며,상기 제 2 라이더는:레이저를 방출하여 물체로부터 반사되는 레이저를 수신하는 레이저 송수신부;상기 레이저 송수신부를 기 결정된 제 1 축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전부;상기 제 1 회전부 및 상기 제 1 회전부에 결합된 상기 레이저 송수신부를 상기 제 1 축에 직교하는 제 2 축을 중심으로 회전시키는 제 2 회전부; 및상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 축과 직교하는 제 3 축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전부를 포함하고, 상기 제 2 라이더는, 상기 비행체가 구조물의 내부를 비행하기 전,상기 제 1 축이 지면에 평행하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 3 회전부가 상기 제 3 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 구조물로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 비행체의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하며,상기 제 2 라이더는 상기 비행체가 구조물의 내부를 비행하는 동안,상기 제 1 축이 지면에 수직하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 구조물로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 관제 장비의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하며,상기 케이블 상태 검출기는:케이블과 연동하여 지면과 이루는 각도가 변경되는 케이블 연동부; 및상기 케이블 연동부가 지면과 이루는 각도를 감지하는 각도 감지부를 포함하고,상기 관제 장비는:감지된 각도가 기 설정된 제 1 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 풀도록 상기 케이블 릴을 구동시키고,감지된 각도가 기 설정된 제 2 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 감도록 상기 케이블 릴을 구동시키는 구조물 검사 장치
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청구항 1에 있어서,상기 비행체는:구조물을 촬영하기 위한 제 1 카메라;상기 비행체의 고도를 감지하기 위한 고도 감지 센서;서로 직교하는 다수의 방향 각각에 대해 자기장을 측정하기 위한 자기장 측정 센서;상기 비행체와 인접한 물체를 감지하기 위한 물체 감지 센서;상기 비행체의 기울기를 측정하기 위한 기울기 측정 센서; 및상기 비행체의 주위에 위치한 물체와의 거리를 측정하기 위한 제 1 라이더(lidar) 중 적어도 하나와,상기 비행체의 동작을 제어하기 위한 비행체 제어기를 포함하는 구조물 검사 장치
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청구항 1에 있어서,상기 비행체는 상기 관제 장비로부터 제어 신호를 수신하여 상기 제어 신호에 따라 구조물의 내벽으로부터 이격되어 이동하는 구조물 검사 장치
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밸러스트 탱크의 내부 공간을 비행하여 상기 밸러스트 탱크의 검사에 요구되는 정보를 수집하는 비행체;상기 비행체로부터 상기 비행체가 수집한 정보를 수신하고 상기 비행체에 전력을 공급하는 관제 장비; 및상기 관제 장비로부터 상기 비행체가 수집한 정보를 수신하고, 수신된 정보를 처리하여 밸러스트 탱크의 내부를 검사하는 처리 장치를 포함하되,상기 관제 장비는,밸러스트 탱크의 내부 공간을 레이저로 스캐닝하여 해당 공간의 3차원 맵을 작성하기 위한 거리 정보를 획득하는 제 2 라이더와;상기 비행체가 연결되고 상기 비행체에 전력을 공급하는 케이블이 감기는 케이블 릴과;상기 케이블 릴에서 연장되는 케이블과 연동하여 포지션이 변경되도록 구성된 케이블 상태 검출기를 포함하며,상기 제 2 라이더는:레이저를 방출하여 물체로부터 반사되는 레이저를 수신하는 레이저 송수신부;상기 레이저 송수신부를 기 결정된 제 1 축을 중심으로 회전시키는 제 1 회전부;상기 제 1 회전부 및 상기 제 1 회전부에 결합된 상기 레이저 송수신부를 상기 제 1 축에 직교하는 제 2 축을 중심으로 회전시키는 제 2 회전부; 및상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 상기 제 2 축을 중심으로 회전된 상기 제 1 축과 직교하는 제 3 축을 중심으로 회전시키는 제 3 회전부를 포함하고, 상기 제 2 라이더는, 상기 비행체가 밸러스트 탱크의 내부를 비행하기 전,상기 제 1 축이 지면에 평행하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 3 회전부가 상기 제 3 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 밸러스트 탱크로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 구조물 내 상기 비행체의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하며,상기 제 2 라이더는 상기 비행체가 밸러스트 탱크의 내부를 비행하는 동안,상기 제 1 축이 지면에 수직하도록 상기 제 2 회전부가 상기 제 2 축을 중심으로 상기 제 1 회전부 및 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 제 1 회전부가 상기 제 1 축을 중심으로 상기 레이저 송수신부를 회전시키고,상기 레이저 송수신부가 레이저를 방출하여 밸러스트 탱크로부터 반사되어 되돌아오는 레이저를 수신하도록 동작하여, 밸러스트 탱크 내 상기 관제 장비의 이동 경로를 생성하기 위한 거리 정보를 획득하며,상기 케이블 상태 검출기는:케이블과 연동하여 지면과 이루는 각도가 변경되는 케이블 연동부; 및상기 케이블 연동부가 지면과 이루는 각도를 감지하는 각도 감지부를 포함하고,상기 관제 장비는:감지된 각도가 기 설정된 제 1 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 풀도록 상기 케이블 릴을 구동시키고,감지된 각도가 기 설정된 제 2 각도 범위에 포함되는 경우, 상기 케이블 릴이 케이블을 감도록 상기 케이블 릴을 구동시키는 밸러스트 탱크 검사 시스템
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