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보행로의 주행이 허용되며 관측자가 앉아서 운전할 수 있는 좌석(10)이 구비되어 있는 보행로 주행 대차(1); 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로 전방을 향한 상태에서 보행로의 주변과 보행로의 전방 노면을 촬영하여 시각적인 영상 데이터를 취득하게 되는 전방카메라(2); 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로의 전방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면과의 거리, 보행로의 폭원, 통행지장물의 존재여부 및 통행지장물의 위치에 대한 데이터를 취득하는 전방 라이다 센서(3a); 보행로 주행 대차(1)가 주행하는 동안에 보행로의 후방 노면을 향하여 레이저를 조사하여, 노면에 존재하는 요철의 위치, 요철의 높이 및 요철의 형상에 대한 데이터를 취득하는 후방 라이다 센서(3b); 보행로 주행 대차(1)가 위치하는 장소의 경사도를 파악할 수 있는 관성항법 장치(4); 및보행로 주행 대차(1)의 위치를 파악하는 GPS 센서(5)를 포함하여; 일반 차량의 통행이 불가능하거나 통행이 허용되지 않는 보행로에 대해서도, 관측자가 보행로 조사장치에 탑승하여 주행하면서, 전방카메라(2)를 이용하여 보행로의 노면에 대한 영상 데이터를 취득하고, 전방 라이다 센서(3a) 및 후방 라이다 센서(3b)에 의해 보행로에 대한 수치적인 데이터를 취득하며, 관성항법 장치(4)에 의해 노면의 경사도에 대한 데이터를 취득하고, GPS 센서(5)에 의해 측정 위치에 대한 데이터를 취득함으로써, 보행로 상의 단차 존재여부, 단차의 위치와 높이, 점자블럭 존재 여부와 위치, 볼라드의 존재여부와 위치, 및 보행로 노면의 요철상태에 대한 정보를 측정하여 수집하게 되는데; 보행로 주행 대차(1)의 전방에는 수직거치프레임(8)이 설치되고; 수직거치프레임(8)에는 전방 라이다 센서 설치용 거치 브라켓(30), 전방 카메라(2) 및 관성항법 장치(4)가 위에서 아래로 가면서 순차적으로 착탈가능하게 장착되어, 전방 카메라(2)와 전방 라이다 센서(3a)와 관성항법 장치(4)가 연직방향으로 일직선상에서 배치되며; 관성항법 장치(4) 위에는 관성항법 장치(4)를 빗물로부터 보호하는 빗물가리개(40)가 설치되어 있으며; 보행로 주행 대차(1)의 전방에 연직한 빔 부재 형태의 장착대(50)가 설치되고, 장착대(50)의 상단에 GPS 센서(5)가 설치되며; 후방 라이다 센서(3b)는 두 개가 한 쌍을 이루어서 구비되며; 보행로 주행 대차(1)의 후방에는 좌,우측으로 수평방향 경사를 가지고 연장되어 있는 한 쌍의 연장거치 암(arm)(35)이 서로에 대해 180도 이하의 각도를 가지면서 서로 벌어져서 구비되어 있으며; 연장거치 암(35)의 단부에 각각 후방 라이다 센서(3b)가 설치되어 있어서, 각각의 후방 라이다 센서(3b)가 후방 노면의 동일 지점을 중복해서 스캔하면서 후방 노면에 대한 데이터를 수집하게 되고; 뒷바퀴 축의 회전수를 계수할 수 있는 이동거리 측정장치(12)가 보행로 주행 대차(1)의 뒷바퀴 축에 설치되어 있고; 보행로 주행 대차(1)에는, 조작버튼(19)이 구비된 조향장치 조작부가 설치되어 있으며; 조작버튼(19)이 조작될 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보를 기록해두는 데이터 저장장치가 구비되어 있어서, 조작버튼(19)이 조작되면 보행로 주행 대차(1)가 위치한 지점이 위치측정 시점으로 지정되어 그 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보가 데이터 저장장치에 기록되고, 보행로 주행 대차(1)가 이동한 후에 조작버튼(19)이 조작되면 해당 지점을 위치측정 종점으로 지정되어 그 때의 GPS 센서(5)의 위치 정보가 데이터 저장장치에 기록되어, 위치측정 시점으로부터 주행해온 거리를 이동거리 측정장치(12)가 측정한 값을 이용하여, 데이터 저장장치에 기록된 GPS 센서(5)의 위치 정보를 보정하여 보행로 조사장치(100)의 정확한 위치 정보를 파악하게 되며; 관측자가 편안하게 앉아서 주행 및 측정을 조정하고 제어할 수 있도록, 보행로 주행 대차(1)의 전방에 패널 거치대(60)가 설치되고 패널 거치대(60)에는 센서들의 작동 상태를 육안으로 확인하고, 전,후방 카메라로부터 촬영되는 영상을 실시간으로 볼 수 있도록 하는 영상패널(6)이 설치되어 있는 구성을 가지는 것을 특징으로 하는 보행로 노면 요철상태 조사장치
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