| 요약 |
본 발명은 자세균형 이륜 전기차량에 관한 것으로서, 발판을 갖는 프레임의 일측에 회전가능하게 장착된 제1휠과, 프레임의 타측에 회전가능하게 장착된 제2휠과, 제1휠을 구동하는 제1모터와, 제2휠을 구동하는 제2모터와, 프레임에 장착되어 가속도를 감지하며 제1주기마다 감지된 가속도인 제1신호를 출력하는 가속도센서와, 프레임에 장착되어 각속도를 측정하며 상기 제1주기보다 짧은 시간으로 설정된 제2주기마다 감지된 각속도인 제2신호를 출력하는 자이로 센서와, 가속도 센서에서 출력되는 제1신호와 자이로센서로부터 제공되는 제2신호를 이용하여 기울기 신호인 제3신호를 생성하고, 생성된 제3신호를 기준신호와 비교하여 생성된 차감신호로부터 구동신호를 생성하여 제1모터와 제2모터를 구동하는 구동부를 제어하는 제어유니트를 구비하고, 제어유니트는 제1신호가 출력되지 않는 시간 동안에는 제2신호로부터 생성된 기울기 신호를 제3신호로 결정하여 제어하고, 제1신호가 출력되면 이전에 제3신호로 이용한 제2신호의 누적 기울기 값이 현재 수신된 제1신호에 추종되기 위해 요구되는 제2신호에 대한 보정치를 산출하고, 산출된 보정치를 다음 차수의 제1신호가 출력될 때까지 후속 제2신호에 적용하여 제3신호를 산출한다. 이러한 자세균형 이륜 전기차량에 의하면, 기울기 측정 정밀도를 높일 수 있어 자세균형 제어의 빠른 응답성능과 제어정밀도를 향상시킬 수 있다.
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