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전달받은 감시카메라 영상 중의 물체 및 장애물을, 그림자 제거 기법과 호모그래피 기법을 통하여 인식하고, 상기 물체 및 장애물을 피하여 주행하는 이동 경로를 생성하고, 그에 따른 제어신호를 발생시켜 자신 이외의 구성요소들을 제어하는 제어부; 조향각과 구동모터의 회전을 감지하여 제어부에 전달하는 감지부; 상기 제어신호에 의해 추진력을 발생시키는 주행부; 상기 제어신호에 의해 이동 경로를 따르도록 조향되는 조향부; 감시카메라로부터 획득한 영상을 제어부에 전달하는 통신부; 자신 이외의 구성요소들에 전력을 제공하는 전원부; 를 포함하여 구성되고, 상기 제어부는 컨투어 기법을 통해 검출된 상기 물체 및 장애물의 외각선 정보를 저장하고, 상기 검출된 물체 및 장애물 영역의 크기 및 중심 위치값을 격자를 사용하여 상기 물체 및 장애물의 실제 크기 및 중심 위치값과 비교하여 차이를 측정하는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 위치인식 시스템의 외각 일측면에 근접센서 또는 거리센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 주행부에는 BLDC 모터가 구비되고, 상기 조향부에는 스테핑 모터가 구비되는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 통신부에 적용되는 통신 프로토콜은 지그비(Zigbee) 무선 통신 프로토콜인 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 통신부에 적용되는 무선 통신 프로토콜은, 하나 또는 복수의 무선 통신 프로토콜이 동시 적용되는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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제 1항에 있어서, 상기 주행부의 이동수단으로서, 바퀴 또는 무한궤도 또는 보행용 다리가 구비되는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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제 1항 내지 제 6항 중의 어느 한 항에 있어서, 상기 감지부에 카메라 또는 시각센서를 더 구비하는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 시스템
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인접하여 설치된 실내 감시카메라들로부터 획득한 원본 영상들을, 이진화하고 그림자 제거하는 단계; 상기 이진화되고 그림자 제거된 영상들을 호모그래피 기법으로 병합하는 단계; 컨투어 기법을 통하여 상기 원본 영상에 포함된 물체들의 위치와 크기를 인식하는 단계; 인식된 물체의 위치와 크기 오차를 보상하고, 그리드와 병합된 실제 바닥 영상에 상기 위치와 크기가 보상된 물체를 맵핑하는 단계; 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 방법
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제 8항에 있어서, 상기 호모그래피 기법으로 병합하는 단계에서는, 상기 이진화되고 그림자 제거된 영상들에 하기 수학식 1과 수학식 2를 적용하는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 방법
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제 8항 또는 제 9항에 있어서, 상기 위치와 크기가 보상된 물체를 맵핑하는 단계 이후에, 상기 맵핑에 기초하여 이동경로를 계획하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 방법
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제 10항에 있어서, 상기 이동경로를 계획하는 단계 이후, 상기 계획된 이동경로를 따르는, 상기 모바일 로봇의 실제 주행이 이루어진 후에, 상기 계획된 이동경로와 상기 실제 주행경로를 동일한 맵 상에 표시하고, 상기 이동경로와 상기 주행경로 사이의 오차 경계를 구하는 단계; 및 상기 오차 경계를 외부 시스템으로 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 방법
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제 11항에 있어서, 상기 계획된 이동경로와 상기 실제 주행경로가 함께 표시되는 상기 맵 상에, 일정 간격의 정방형 눈금을 포함하는 격자 또는 그리드가, 상기 이동경로 및 상기 주행경로와 함께 표시되는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 방법
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제 11항에 있어서, 상기 오차 경계가 전송되는 외부 시스템은, 복수의 모바일 로봇으로부터 전송되는 오차 경계를 저장 및 처리하며, 상기 저장된 오차 경계 또는 상기 처리의 결과를 다시 외부로 전송할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는, 외부 감시카메라를 이용한 모바일 로봇의 위치인식 방법
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