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원격 제어 기기에 동력을 제공하는 서보 모터;상기 서보 모터에 부착되어 상기 원격 제어 기기의 이동에 따라 실시간으로 영상을 촬영하는 카메라;상기 원격 제어 기기 내 기판에 장착되어 상기 원격 제어 기기의 이동에 대한 3축 자이로 센싱 값 및 3축 가속도 값을 출력하는 마이크로 프로세서;상기 3축 자이로 센싱 값 및 상기 3축 가속도 값을 인가받아 롤 및 피치의 가속도 값을 각도로 변환하여 필터링하는 필터; 상기 필터링된 값을 인가받아 비례 이득값, 적분 이득값 및 미분 이득값을 조절하여 펄스 폭 변조로 상기 서보 모터를 제어하는 PID 제어기; 위성으로부터 수신되는 상기 원격 제어 기기의 위치 데이터를 분류하고 시각 자료로 변환 및 웹 서버에 전송하여 상기 원격 제어 기기의 현재 위치를 맵에 좌표값과 함께 오버레이시키는 GPS부; 및상기 원격 제어 기기를 지지하고 주변 환경에 따라 흔들림 없이 평형 상태를 유지시키면서, 3축에 대하여 상기 원격 제어 기기의 회전을 허용하는 짐벌;을 구비하고,상기 원격 제어 기기의 현재 위치에 대한 오버레이 상에서 오류 발생시 사용자 단말기를 이용해서 재확인이 가능하며, 상기 웹 서버가 상기 원격 제어 기기의 실시간 영상 정보를 인가받아, 상기 원격 제어 기기의 상황을 상기 사용자 단말기에 전달하여, 상기 원격 제어 기기가 사용자의 시야 범위를 벗어난 거리에 있더라도 비상 상황에 즉각적으로 대처하도록 작동 명령이 가능하고,상기 GPS부는CGPS 어플리케이션을 이용하여 상기 원격 제어 기기의 현재 위치의 경도 및 위도, 현재의 시간을 기준으로 상기 위치 데이터를 분류해서 수신하며,XGPS 어플리케이션을 이용하여 상기 위치 데이터를 상기 시각 자료로 변환한 GPS 데이터 값을 상기 웹 서버에 업로드하여 오프라인 맵에 전송함으로써, 상기 촬영되는 영상, 상기 오프라인 맵 및 온라인 맵에서 상기 위치 데이터를 수신받아 하나의 서버에서 상기 원격 제어 기기의 위치로 표시해 주는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 PID 제어기는상기 필터링된 값을 인가받아 목표값에서 감산하고 상기 비례 이득값과 승산하여 출력하는 비례 제어부; 상기 필터링된 값을 인가받아 상기 목표값에서 감산하고 적분한 후 상기 적분 이득값과 승산하여 출력하는 적분 제어부; 및 상기 필터링된 값을 인가받아 상기 목표값에서 감산하고 미분한 후 상기 미분 이득값과 승산하여 출력하는 미분 제어부; 를 구비하는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 필터는아래의 수학식에 의해 필터링하고,상기 gyrData는 상기 3축 자이로 센싱 값이고, 상기 accData는 상기 3축 가속도 값이며, 상기 0
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제 1 항에 있어서, 상기 짐벌은상기 카메라로부터 영상 스트리밍과 멀티 스레드가 가능한 라즈베리 파이를 사용하여 제작되는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 필터는 상보 필터인 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 PID 제어기는SimpleBGC 프로그램을 이용하여 상기 비례 이득값, 상기 적분 이득값 및 상기 미분 이득값을 산출하는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 서보 모터는 x축의 모터 주기를 30 Hz로 조절하는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 GPS부는 USB 인터페이스를 이용할 수 있는 USB 모듈인 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 8 항에 있어서, 상기 위치 인식 및 제어 장치는 상기 원격 제어 기기에 연결된 폐쇄 네트워크를 무선 인터넷 망에 연결하는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 원격 제어 기기는 드론 및 무선 제어(Radio Control, RC) 기기를 포함하는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 사용자 단말기는 유선 단말기 및 무선 단말기를 포함하는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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원격 제어 기기에 동력을 제공하는 서보 모터;상기 서보 모터에 부착되어 상기 원격 제어 기기의 이동에 따라 실시간으로 영상을 촬영하는 카메라;상기 원격 제어 기기 내 기판에 장착되어 상기 원격 제어 기기의 이동에 대한 3축 자이로 센싱 값 및 3축 가속도 값을 출력하는 마이크로 프로세서;상기 3축 자이로 센싱 값 및 상기 3축 가속도 값을 인가받아 롤 및 피치의 가속도 값을 각도로 변환하여 필터링하는 필터; 상기 필터링된 값을 인가받아 비례 이득값, 적분 이득값 및 미분 이득값을 조절하여 펄스 폭 변조로 상기 서보 모터를 제어하는 PID 제어기; 위성으로부터 수신되는 상기 원격 제어 기기의 위치 데이터를 분류하고 시각 자료로 변환 및 웹 서버에 전송하여 상기 원격 제어 기기의 현재 위치를 맵에 좌표값과 함께 오버레이시키는 GPS부; 및상기 원격 제어 기기를 지지하고 주변 환경에 따라 흔들림 없이 평형 상태를 유지시키면서, 3축에 대하여 상기 원격 제어 기기의 회전을 허용하는 짐벌;을 구비하고,상기 원격 제어 기기의 현재 위치에 대한 오버레이 상에서 오류 발생시 사용자 단말기를 이용해서 재확인이 가능하며,무선 인터넷 망 및 AP 중계기 라우터를 이용하여 원격 제어 거리를 확장하고,상기 웹 서버가 상기 원격 제어 기기의 실시간 영상 정보를 인가받아, 상기 원격 제어 기기의 상황을 상기 사용자 단말기에 전달하여, 상기 원격 제어 기기가 사용자의 시야 범위를 벗어난 거리에 있더라도 비상 상황에 즉각적으로 대처하도록 작동 명령이 가능하고,상기 GPS부는CGPS 어플리케이션을 이용하여 상기 원격 제어 기기의 현재 위치의 경도 및 위도, 현재의 시간을 기준으로 상기 위치 데이터를 분류해서 수신하며,XGPS 어플리케이션을 이용하여 상기 위치 데이터를 상기 시각 자료로 변환한 GPS 데이터 값을 상기 웹 서버에 업로드하여 오프라인 맵에 전송함으로써, 상기 촬영되는 영상, 상기 오프라인 맵 및 온라인 맵에서 상기 위치 데이터를 수신받아 하나의 서버에서 상기 원격 제어 기기의 위치로 표시해 주는 것을 특징으로 하는,원격 제어 기기의 위치 인식 및 제어 장치
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