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로봇의 케이블 특성 보정 방법에 있어서,케이블에 관한 초기 정보를 수신하는 동작;상기 수신한 초기 정보에 기반하여 상기 케이블의 크리프 특성에 따른 변형 정도를 산출하는 동작;상기 수신한 초기 정보에 기반하여 상기 케이블의 히스테리시스 특성에 따른 변형 정도를 산출하는 동작;상기 산출한 크리프 특성에 따른 변형 정도 및 히스테리시스 특성에 따른 변형 정도 중 적어도 하나를 이용하여 상기 케이블의 특성 정보를 보정하는 동작을 포함하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 수신한 초기 정보에 기반하여 상기 케이블의 복원 특성에 따른 변형 회복 정도를 산출하는 동작; 및상기 산출한 복원 특성에 따른 변형 회복 정도를 이용하여 상기 케이블의 특성 정보를 보정하는 동작를 더 포함하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 케이블의 변형 정도는, 미리 설정된 수학 식에 기반하여 근사값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 초기 정보는, 상기 케이블의 초기 길이 정보 및 상기 케이블에 부여되는 하중에 관한 정보를 포함하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 4 항에 있어서,상기 하중에 관한 정보는, 상기 케이블에 부여되는 하중의 크기, 상기 하중이 부여되는 시간, 및 상기 하중이 부여되는 횟수 중 적어도 하나를 포함하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 2 항에 있어서,상기 초기 정보는, 상기 케이블의 초기 길이 정보 및 상기 케이블에 부여되는 하중에 관한 정보를 포함하고,상기 하중에 관한 정보는, 상기 케이블에 부여되는 하중의 크기, 상기 하중이 부여되는 시간, 상기 하중이 부여된 횟수, 및 상기 하중이 제거되고 소요된 시간 중 적어도 하나를 포함하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 3 항에 있어서,상기 케이블의 크리프 특성에 따른 변형 정도는, 제1식: ; 및제2식: (: 케이블의 변형률, : 변형된 케이블의 길이, E1, E2: burgur's model의 elastic parameter, : 케이블의 응력, : 지연 시간, t: 하중이 가해진 시간, : 케이블의 점성)에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 3 항에 있어서,상기 케이블의 히스테리시스 특성에 따른 변형 정도는, 제 3 식: (: loading, unloading exponent, N: experiment number(hardening factor), T: 하중 크기, : 케이블의 길이 변화량)에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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제 1 항에 있어서,상기 케이블 특성은 상기 케이블의 길이 특성인 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 방법
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로봇의 케이블 특성 보정 장치에 있어서,케이블에 관한 초기 정보에 관한 입력을 수신할 수 있는 입력부;상기 케이블에 관한 초기 정보를 저장할 수 있는 메모리; 및제어부를 포함하고,상기 제어부는, 상기 입력부에 의해 수신되거나 상기 메모리에 저장된 초기 정보에 기반하여 상기 케이블의 크리프 특성에 따른 변형 정도 및 상기 케이블의 히스테리시스 특성에 따른 변형 특성을 산출하고, 상기 산출한 변형 특성을 이용하여 상기 로봇의 케이블 특성 정보를 보정하도록 설정된 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는,상기 초기 정보에 기반하여 상기 케이블의 복원 특성에 따른 변형 회복 정도를 산출하고, 상기 변형 정보 및 변형 회복 정도를 이용하여 상기 로봇의 케이블 특성 정보를 보정하도록 설정된 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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제 10 항에 있어서,상기 케이블의 변형 정도는, 미리 설정된 수학식에 기반하여 근사값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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제 10 항에 있어서,상기 초기 정보는, 상기 케이블의 초기 길이 정보 및 상기 케이블에 부여되는 하중에 관한 정보를 포함하는 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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제 10 항에 있어서,상기 제어부는, 상기 로봇의 구동 시 보정된 로봇의 케이블 특성 정보 및 상기 로봇의 구동 이후 다시 구동되기까지의 시간 정보 중 적어도 하나를 상기 케이블에 관한 초기 정보로서 상기 메모리에 저장하도록 설정된 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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제 10 항에 있어서,상기 케이블의 크리프 특성에 따른 변형 정도는, 제1식: ; 및제2식: (: 케이블의 변형률, : 변형된 케이블의 길이, E1, E2: burgur's model의 elastic parameter, : 케이블의 응력, : 지연 시간, t: 하중이 가해진 시간, : 케이블의 점성)에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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제 10 항에 있어서,상기 케이블의 히스테리시스 특성에 따른 변형 정도는, 제 3 식: (: loading, unloading exponent, N: experiment number(hardening factor), T: 하중 크기, : 케이블의 길이 변화량)에 기반하여 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 케이블 특성 보정 장치
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