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(A) 대상물을 분쇄하는 회전형 툴이 상기 대상물을 누르는 토크와 상기 대상물을 분쇄하는 회전속도를 컨트롤러가 검출하고, 상기 검출된 토크를 작업토크로 정의하며, 상기 검출된 회전속도를 작업회전속도로 정의하는 단계;(B) 상기 작업토크를 제어하는 토크모드 또는 상기 작업회전속도를 제어하는 속도모드 또는 상기 작업토크와 상기 작업회전속도를 동시에 제어하는 혼합모드의 적용여부를 판단하는 단계;(C) 상기 회전형 툴이 상기 대상물에서 바운싱되거나 정지되지 않도록 상기 토크와 상기 회전속도가 상기 토크모드와 상기 속도모드 및 상기 혼합모드의 어느 하나에 의해 지속적으로 제어 및 유지되는 단계;로 수행되고,상기 혼합모드는, (c-1) 상기 작업토크를 상기 회전형 툴의 실린더에 걸리는 실린더 부하압력 검출로 계산하고 더불어 상기 작업회전속도를 상기 회전형 툴의 모터의 회전속도검출로 계산하는 단계, (c-2) 상기 작업토크가 상기 회전형 툴의 목표토크와 일치하는지 판단하고 더불어 상기 작업회전속도가 상기 회전형 툴의 목표회전속도와 일치하는지 판단하는 단계, (c-3) 상기 작업토크와 상기 목표토크의 일치하지 않는 토크 차이 값으로 정의된 추종토크로 상기 작업토크를 상기 목표토크와 일치시켜주고 더불어 상기 작업회전속도와 상기 목표회전속도의 일치하지 않는 속도 차이 값으로 정의된 추종회전속도로 상기 작업회전속도를 상기 목표회전속도와 일치시켜주는 추종제어 단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 토크는 상기 회전형 툴의 실린더가 유압에 의해 이동되어 상기 대상물에 상기 회전형 툴이 압착되는 힘인 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 회전속도는 상기 회전형 툴의 모터가 유압에 의해 회전되어 상기 대상물을 상기 회전형 툴이 분쇄하는 속도인 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 토크모드는, (a-1) 상기 작업토크를 상기 회전형 툴의 실린더에 걸리는 실린더 부하압력 검출로 계산하는 단계, (a-2) 상기 작업토크가 상기 회전형 툴의 목표토크와 일치하는지 판단하는 단계, (a-3) 상기 작업토크와 상기 목표토크가 일치하지 않는 토크 차이 값을 추종토크로 정의하고, 상기 추종토크로 상기 작업토크를 상기 목표토크와 일치시켜주는 추종제어 단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 4에 있어서, 상기 토크 차이 값은 상기 목표토크에서 상기 작업토크를 뺀 값인 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 4에 있어서, 상기 추종제어는 PID(Proportional Integral Differential) duty로 수행되는 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 속도모드는, (b-1) 상기 작업회전속도를 상기 회전형 툴의 모터의 회전속도검출로 계산하는 단계, (b-2) 상기 작업회전속도가 상기 회전형 툴의 목표회전속도와 일치하는지 판단하는 단계, (b-3) 상기 작업회전속도와 상기 목표회전속도가 일치하지 않는 속도 차이 값을 추종회전속도로 정의하고, 상기 추종회전속도로 상기 작업회전속도를 상기 목표회전속도와 일치시켜주는 추종제어 단계로 수행되는 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 7에 있어서, 상기 속도 차이 값은 상기 목표회전속도에서 상기 작업회전속도를 뺀 값인 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 7에 있어서, 상기 추종제어는 PID(Proportional Integral Differential) duty로 수행되는 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 토크 차이 값은 상기 목표토크에서 상기 작업토크를 뺀 값이고, 상기 속도 차이 값은 상기 목표회전속도에서 상기 작업회전속도를 뺀 값 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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청구항 1에 있어서, 상기 추종제어는 PID(Proportional Integral Differential) duty로 수행되는 것을 특징으로 하는 회전형 툴 능동자동제어방법
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대상물에 압착되는 토크를 가한 상태에서 상기 대상물을 분쇄하는 회전력이 발생되는 회전형 툴;상기 회전형 툴의 실린더를 유압으로 구동하여 상기 토크가 발생되도록 하고, 상기 회전형 툴의 모터를 유압으로 구동하여 상기 회전력을 위한 회전속도가 발생되도록 하는 툴 유압제어시스템;청구항 1 내지 청구항 9 와 청구항 11 및 청구항 12 중 어느 한 항에 의한 회전형 툴 능동자동제어 방법으로 상기 툴 유압제어시스템을 지속적으로 제어하고, 상기 툴 유압제어시스템의 제어로 상기 회전형 툴이 대상물에서 바운싱되거나 정지되지 않도록 해주는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 13에 있어서, 상기 툴 유압제어시스템은 상기 실린더에 툴 유압라인으로 연결된 툴 누름 유압회로, 상기 모터에 모터 유압라인으로 연결된 툴 속도 유압회로를 포함하고;상기 컨트롤러는 펌프를 구동하여 상기 툴 누름 유압회로와 상기 툴 속도 유압회로의 유압 흐름을 각각 제어하는 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 14에 있어서, 상기 툴 누름 유압회로와 상기 툴 속도 유압회로 중 하나는 펌프 유압라인으로 상기 펌프와 연결되고, 다른 하나는 상기 펌프 유압라인에서 분기되어 상기 펌프와 연결된 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 14에 있어서, 상기 툴 누름 유압회로는 상기 컨트롤러의 제어로 상기 툴 유압라인을 개폐하는 툴 제어밸브, 상기 툴 유압라인의 압력을 검출하여 상기 컨트롤러로 전송하는 툴 압력센서로 구성된 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 16에 있어서, 상기 툴 제어밸브는 비례제어밸브 또는 서보밸브(servo valve)인 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 14에 있어서, 상기 툴 속도 유압회로는 상기 컨트롤러의 제어로 상기 모터 유압라인을 개폐하는 모터 제어밸브, 상기 모터 유압라인의 압력을 검출하여 상기 컨트롤러로 전송하는 모터 압력센서, 상기 모터 유압라인의 유량을 검출하여 상기 컨트롤러로 전송하는 모터 유량센서로 구성된 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 18에 있어서, 상기 모터 제어밸브는 비례제어밸브 또는 서보밸브(servo valve)인 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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청구항 13에 있어서, 상기 컨트롤러는 PID(Proportional Integral Differential) duty를 출력하는 것을 특징으로 하는 유압건설장비
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