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바닥면과 평행하게 누운 환자의 신체를 지지하는 틸팅 프레임을 포함하며, 제 1 힌지를 기준으로 틸팅 프레임을 회동시켜 환자의 신체 각도를 조절하는 틸팅 유닛;환자의 골반을 중심으로 무릎을 회동시키는 제 1 다리 운동 유닛; 및제 1 다리 운동 유닛의 동작에 연동되어, 환자의 발을 운동시키는 제 2 다리 운동 유닛을 포함하며,틸팅 유닛은 틸팅 프레임 상에 배치되어 환자의 상체를 지지하는 상체 지지판을 더 포함하며, 상체 지지판과 제 1 다리 운동 유닛에 연결되며, 제 2 다리 운동 유닛을 기준으로 상체 지지판과 제 1 다리 운동 유닛의 위치를 조정하는 위치 조정 유닛을 더 포함하고,틸팅 유닛은 틸팅 프레임 상에 배치되어 상체 지지판의 각도를 조절하는 보조 틸팅부를 더 포함하는 하지 재활 훈련 장치
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제 1 항에 있어서,제 2 다리 운동 유닛은,발목을 중심으로 발끝을 상하로 회동시켜 발목 관절을 운동시키는 발목 관절 운동부; 및발 뒤꿈치로부터 발 앞꿈치를 향하여 발 바닥을 가로지르는 연장축을 기준으로 발바닥을 적어도 일부 회동시키는 발바닥 회동부를 포함하는 하지 재활 훈련 장치
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제 2 항에 있어서,제 2 다리 운동 유닛은,틸팅 프레임에 연결된 발 회동 메인 프레임과 발 회동 메인 프레임을 제 2 힌지를 기준으로 회동시키는 발 회동 구동부를 더 포함하며,발목 관절 운동부는,발 회동 메인 프레임에 형성된 루프형 홈;루프형 홈을 따라 슬라이딩 하는 연결 링크;연결 링크에 회전 가능하게 연결된 발 지지 프레임; 및발 지지 프레임 또는 연결 링크에 연결되어, 루프형 홈을 따라 발 지지 프레임을 슬라이딩시키는 슬라이딩 구동부를 포함하는 하지 재활 훈련 장치
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제 1 항에 있어서,다수의 운동 패턴을 가지며, 다수의 운동 패턴 중 선택된 어느 하나의 운동 패턴에 따라 제 1 다리 운동 유닛과 제 2 다리 운동 유닛을 구동하는 패턴 조작부;운동 패턴은 운동의 시작 위치인 시점, 운동의 중간 위치인 중간점, 및 시점과 동일한 위치로 돌아오는 종점을 포함하며, 시점, 중간점 및 종점 사이의 운동 난이도를 조절하는 난이도 조정부; 및환자의 운동 이력 정보를 저장 및 관리하는 운동 이력 관리부를 포함하는 제어 유닛을 더 포함하는 하지 재활 훈련 장치
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제 1 항에 있어서,환자의 주거 공간, 집 주변 등 환자에게 익숙한 공간을 촬영한 영상을 관리하는 영상 관리부; 및제 1 다리 운동 유닛과 제 2 다리 운동 유닛의 동작에 따라 환자에게 증강현실 적용된 영상을 제공하는 증강현실 영상 표시부를 포함하는 증강현실 제공 유닛을 더 포함하는 하지 재활 훈련 장치
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제 3 항에 있어서,제 2 다리 운동 유닛은,발 지지 프레임에 배치되며, 발 바닥의 압력을 측정하는 압력 센서를 더 포함하는 하지 재활 훈련 장치
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