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관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경, 이의 대장 내부 형상 인식 방법

  • 기술번호 : KST2019037530
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경, 이의 대장 내부 형상 인식 방법에 관한 것이다. 본 발명의 제 1 측면은, 연성 내시경 본체의 길이를 따라 미리 설정된 간격으로 배치되는 적어도 2개 이상의 IMU 센서; 각 IMU 센서로부터 수신되는 가속 및 방향에 대한 SPI 신호를 수집하는 MCU; 및 SPI 신호로 연산된 방향신호에 대한 방향보정을 수행하여, 상기 MCU로 보정된 값을 전달하여, 상기 MCU에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 화면 표시용 단말로 전송하여 표시하도록 하는 방향신호 보정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경을 제공함에 있다.또한, 본 발명의 제 2 측면은, IMU 센서 내장형 대장 내시경을 구성하도록 IMU 센서 각각이 연성 내시경 본체의 길이를 따라 미리 설정된 간격으로 배치되면, 상기 IMU 센서 내장형 대장 내시경의 MCU가 각 IMU 센서로부터 수신되는 가속 및 방향에 대한 SPI 신호를 수집하는 제 1 단계; 및 상기 MCU가 수집된 SPI 신호로 연산된 방향신호에 대한 방향신호 보정모듈을 통한 방향보정을 수행하여 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 화면 표시용 단말로 전송하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경 기반의 대장 내부 형상 인식 방법을 제공함에 있다.이에 의해, 기존의 대장 내시경의 형상을 인식하는 장치가 대장 내시경 내부에 코일을 삽입하여 그 코일에 전류를 흘림으로써 발생하는 자기장을 외부의 안테나가 이를 수신하여 인식하는 기술과는 다르게 자기장에 의해 인체에 전자파로 인한 해를 끼치지 않고 외부의 수신 안테나도 필요 없게 되어 장치가 간결하여 장치의 크기도 줄일 수 있는 효과를 제공한다. 또한, 형상 인식을 위하여 연성 대장 내시경의 내부에 IMU 센서를 일정한 간격으로 배치하여 장내에서 내시경이 구부러질 때 형상에 따른 IMU 센서들의 방향벡터를 CAN sensor network를 통하여 읽어 냄으로써, 정밀하면서도 안전한 측정이 가능한 효과를 제공한다.
Int. CL A61B 1/01 (2006.01.01) A61B 1/00 (2017.01.01) A61B 1/05 (2006.01.01) A61B 5/00 (2006.01.01) G06F 13/42 (2006.01.01) H04L 12/40 (2006.01.01)
CPC A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01) A61B 1/01(2013.01)
출원번호/일자 1020150173981 (2015.12.08)
출원인 동서대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1734516-0000 (2017.05.02)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20170511) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2015.12.08)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 동서대학교 산학협력단 대한민국 부산광역시 사상구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이재우 대한민국 부산광역시 남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 신태양 대한민국 대전광역시 서구 둔산중로 ***, 주은리더스텔 ***호~***호 (둔산동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 동서대학교 산학협력단 부산광역시 사상구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2015.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2015-1200302-64
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.12.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0912160-80
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2017.01.31 수리 (Accepted) 1-1-2017-0100576-89
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2017.01.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2017-0100606-61
5 등록결정서
Decision to grant		 2017.04.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2017-0258503-18
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.08.21 수리 (Accepted) 4-1-2018-5163918-21
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
연성 내시경 본체의 길이를 따라 미리 설정된 간격으로 배치되는 적어도 2개 이상의 IMU 센서; 각 IMU 센서로부터 수신되는 가속 및 방향에 대한 SPI(Serial Peripheral Interface) 신호를 수집하는 MCU; 및 SPI 신호로 연산된 방향신호에 대한 방향보정을 수행하여, 상기 MCU로 보정된 값을 전달하여, 상기 MCU에 의해 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 화면 표시용 단말로 전송하여 표시하도록 하는 방향신호 보정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경
2 2
청구항 1에 있어서, 상기 방향신호 보정모듈은,카메라 좌표계(camera coordinate system)를 갖는 내시경 보정용 에어리어 스캔 카메라에 의해 센서 좌표계(sensor coordinate system)를 갖는 상기 연성 내시경 본체의 외부를 촬영한 뒤, 상기 연성 내시경 본체 내부에 위치한 각 IMU 센서를 구성하는 3축 자기장 센서 및 3축 자이로 센서로부터 수신된 3축 자기장 측정값, 3축 방위값으로 연산된 절대좌표값에 대한 방향신호에 대한 방향보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경
3 3
IMU 센서 내장형 대장 내시경을 구성하도록 IMU 센서 각각이 연성 내시경 본체의 길이를 따라 미리 설정된 간격으로 배치되면, 상기 IMU 센서 내장형 대장 내시경의 MCU가 각 IMU 센서로부터 수신되는 가속 및 방향에 대한 SPI 신호를 수집하는 제 1 단계; 및상기 MCU가 수집된 SPI 신호로 연산된 방향신호에 대한 방향신호 보정모듈을 통한 방향보정을 수행하여 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 화면 표시용 단말로 전송하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경 기반의 대장 내부 형상 인식 방법
4 4
청구항 3에 있어서, 상기 제 2 단계 이후, 상기 화면 표시용 단말의 메인 신호처리부가 상기 IMU 센서 내장형 대장 내시경으로부터 수신된 IMU 센서를 통한 3축의 가속도 센서값에 내포된 연성 내시경 본체의 이동가속도를 제거하여, 내포된 이동가속도를 제거한 양에 해당하는 준정지 가속도 센서값을 추출 뒤, 준정지 가속도 센서값에 3축 자기장 센서 및 3축 자이로 센서로부터 수신된 방위 정보를 추가하여 방향각을 생성하는 제 3 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 관성센서를 이용한 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경 기반의 대장 내부 형상 인식 방법
5 5
청구항 4에 있어서, 상기 제 3 단계 이후, 상기 메인 신호처리부가 각 IMU 센서마다 생성된 방향각 디스플레이 상에 방향각 벡터 그래픽으로 표시하는 제 4 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경 기반의 대장 내부 형상 인식 방법
6 6
청구항 5에 있어서, 상기 제 1 단계에서 수집되는 SPI 신호는,각 IMU 센서를 구성하는 3축 가속도 센서, 3축 자기장 센서 및 3축 자이로 센서로부터 수신된 3축 가속도 측정값, 3축 자기장 측정값, 3축 방위값인 것을 특징으로 하는 대장 내부 형상 인식을 위한 연성 대장 내시경 기반의 대장 내부 형상 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 교육과학기술부 동서대학교 산학협력단 산학협력 선도대학(LINC) 육성사업 동서대학교 산학협력 선도대학(LINC) 육성사업