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자연어를 이용한 로봇 제어시스템에 있어서,사용자의 발화(speech)에 따른 표정, 모션(motion) 등의 반응동작을 상기 사용자의 발화의도 및 감정상태에 따라 각기 다르게 수행하는 로봇;로봇 제어 어플리케이션을 로봇 콘텐츠 실행엔진과 연동하여 실행함으로써 상기 반응동작을 제어하는 스마트 기기; 및상기 발화의도 및 상기 감정상태를 분석하여 응답발화를 생성하는 클라우드 서버를 포함하고,상기 클라우드 서버는,화행 분석을 통해 상기 발화의도를 분석하고 분류 알고리즘을 이용하여 상기 감정상태를 분석하여, 상기 사용자의 발화에 대응하는 응답발화를 생성하는 열린 구조의 지능 챗봇을 포함하며, 상기 열린 구조의 지능 챗봇은, 입력된 문자열을 토큰화(tokenizinig)한 후, 이로부터 적어도 하나의 단어를 추출하는 형태소 분석기;상기 추출된 단어로부터 영역별 개체명(named entity)을 보통명사를 중심으로 추출하는 개체명 추출기;상기 추출된 단어로부터 동의어를 필터링하여 대표 동의어를 추출하는 대표 동의어 추출기;상기 입력된 문자열, 상기 개체명 및 상기 대표 동의어를 이용하여 상기 발화의도를 분석하는 화행 분석기;상기 입력된 문자열, 상기 개체명 및 상기 대표 동의어를 이용하여 상기 감정상태를 분석하는 감정 분석기; 및상기 입력된 문자열, 상기 발화의도 및 상기 감정상태를 이용하여 상기 응답발화를 생성하는 대화 생성엔진을 포함하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 로봇은,적어도 하나의 모터를 포함하는 액츄에이터부를 포함하고, 상기 모터의 회전각도 및 회전방향에 따라 상기 액츄에이터부를 구동함으로써 특정 모션을 수행하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 발화의도는,상기 사용자의 정성적(qualitative) 의도를 포함하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 스마트 기기는,상기 로봇의 몸체에 부착되어 상기 로봇과 일체를 이루는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 로봇 콘텐츠 실행엔진은,상기 로봇 제어 어플리케이션의 실행 도중에 상기 사용자의 발화, 움직임 등에 의해 발생된 이벤트를 핸들링(handling)하는 이벤트 핸들러; 및상기 클라우드 서버에 의해 플래닝(planning)된 상기 반응동작을 렌더링(rendering)하고, 상기 렌더링 결과에 따른 동작 제어신호를 출력하는 렌더러/컨트롤러를 포함하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 클라우드 서버는,상기 발화의도 및 상기 감정상태를 이용하여 대화상황을 분석하여 상기 반응동작을 제어하기 위한 파라미터를 생성하는 DTE(Dialog-To-Expression) 모듈을 더 포함하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 개체명은,정량적(quantitative) 의미의 개체명을 포함하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 감정 분석기는,화자의 감정을 파악하기 위하여 퍼셉트론, 로지스틱 회귀, SVM(Support Vector Machine), 의사결정 트리, 랜덤 포레스트, kNN과 같은 분류 알고리즘을 이용하여 화자의 종전 발화내용을 학습하고, 상기 학습 결과에 기초하여 현재 발화가 어떤 범주에 속하는지 문맥의 편향성(polarity)을 예측함으로써 상기 감정상태를 분석하는로봇 제어시스템
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제 1 항에 있어서,상기 감정 분석기는,에크먼(Ekman) 6대 정서모델에 기초하여 화자의 감정을 분석하는로봇 제어시스템
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자연어를 이용한 로봇 제어시스템에 있어서,사용자의 발화(speech)에 따른 표정, 모션(motion) 등의 반응동작을 상기 사용자의 발화의도 및 감정상태에 따라 각기 다르게 수행하는 로봇;로봇 제어 어플리케이션을 로봇 콘텐츠 실행엔진과 연동하여 실행함으로써 상기 반응동작을 제어하는 스마트 기기; 및상기 발화의도 및 상기 감정상태를 분석하여 응답발화를 생성하는 클라우드 서버를 포함하고,상기 응답발화는 단순 정보전달을 목적으로 하는 정보전달형 발화와 화자의 감성전달을 목적으로 하는 정서표현형 발화로 구분되고,상기 클라우드 서버는,상기 발화의도 및 상기 감정상태를 이용하여 대화상황을 분석하여 상기 반응동작을 제어하기 위한 파라미터를 생성하는 DTE(Dialog-To-Expression) 모듈을 포함하고, 상기 DTE 모듈은,상기 대화상황을 분석하는 대화상황 분석엔진;상기 정서표현형 발화에 대응하여 상기 로봇의 반응동작을 제어하기 위한 정서표현반응 파라미터 생성부; 및상기 정보전달형 발화에 대응하여 상기 로봇의 반응동작을 제어하기 위한 정보전달반응 파라미터 생성부를 포함하는로봇 제어시스템
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로봇, 스마트 기기 및 클라우드 서버를 포함하는 로봇 제어시스템의 로봇 제어방법에 있어서,상기 로봇 또는 상기 스마트 기기가 각종 센서들을 이용하여 사용자의 발화, 모션 등의 행위(이하, '사용자 행위'라 칭함) 인식하는 단계;상기 스마트 기기가 상기 사용자 행위에 의해 발생된 이벤트를 핸들링(handling)하는 단계;상기 클라우드 서버가 열린 구조 챗봇(ChatBot)의 자연어 처리(Natural Language Processing: NLP) 동작을 통해 상기 사용자의 발화에 대응하는 응답발화를 생성하는 단계, 상기 응답발화는 단순 정보전달을 목적으로 하는 정보전달형 발화와 화자의 감성전달을 목적으로 하는 정서표현형 발화로 구분됨;상기 클라우드 서버가 DTE(Dialog-To-Expression)의 대화상황 분석 동작을 통해 상기 사용자의 감정을 고려한 상기 로봇의 표현제어를 수행하기 위한 정서표현반응 파라미터와 정보전달반응 파라미터를 생성하는 단계, 상기 정서표현반응 파라미터는 상기 정서표현형 발화에 대응하여 상기 로봇의 반응동작을 제어하기 위한 파라미터이고, 상기 정보전달반응 파라미터는 상기 정보전달형 발화에 대응하여 상기 로봇의 반응동작을 제어하기 위한 정보전달반응 파라미터임;상기 스마트 기기가 상기 클라우드 서버에 의해 생성된 상기 정서표현반응 파라미터와 상기 정보전달반응 파라미터를 기초로, 상기 응답발화에 대응하는 로봇 제어신호를 출력하는 단계; 및상기 로봇이 상기 로봇 제어신호에 따라 상기 사용자의 감정상태에 대응하는 표정이나 모션(motion) 등의 동작을 수행하는 단계를 포함하는로봇 제어방법
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