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중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대가 설치된 무인 항공기의 측위 방법에 있어서,상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하는 단계;상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신된 전파 수신 시각 및 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 도착하기까지의 전파 도달 시간을 측정하는 단계;상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 수신 시각이 동일한 전파를 출력하는 위성의 수가 미리 설정된 값 이상인지의 여부에 기초하여 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단하는 단계;상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하는 단계;상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단한 결과 안정성이 있다고 판단된 경우, 상기 적어도 하나의 위성과 상기 안정성이 있다고 판단된 복수의 GPS 수신기들 사이의 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계를 포함하는 무인 항공기 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는,상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 수를 판단하는 단계; 및상기 판단된 위성의 수에 따라, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각을 통해 측정하는 데이터에 서로 다른 가중치를 할당하는 단계를 포함하는 무인 항공기 측위 방법
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제1항에 있어서,상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 단계는,상기 고정 받침대에 구비된 상기 복수의 GPS 수신기들의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 방법
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무인 항공기 측위 장치에 있어서,중심에서 서로 120도 각도를 이루는 동일한 길이의 지지대 3개를 포함하는 방사형 GPS 고정 받침대;상기 방사형 GPS 고정 받침대의 상기 지지대 마다 장착되는 복수의 GPS 수신기; 및상기 복수의 GPS 수신기와 전기적으로 연결된 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는, 상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들에 각각에 대해 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 수신되는지 판단하고,상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신된 전파 수신 시각 및 상기 복수의 GPS 수신기들 각각과 연결된 상기 적어도 하나의 위성으로부터 출력된 전파가 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 도착하기까지의 전파 도달 시간을 측정하고,상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 수신 시각이 동일한 전파를 출력하는 위성의 수가 미리 설정된 값 이상인지의 여부에 기초하여 상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단하고,상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 대해 상기 측정된 전파 도달 시간을 이용하여 상기 적어도 하나의 위성과 상기 복수의 GPS 수신기들 사이의 거리를 계산하고,상기 복수의 GPS 수신기들 각각의 안정성을 판단한 결과 안정성이 있다고 판단된 경우, 상기 적어도 하나의 위성과 상기 안정성이 있다고 판단된 복수의 GPS 수신기들 사이의 계산된 거리 및 상기 무인 항공기의 초기 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 장치
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제6항에 있어서,상기 프로세서는,상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 인스트럭션은,상기 고정 받침대에 구비된 복수의 GPS 수신기들 각각에 수신되는 전파를 기초로 하여, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각에 연결된 위성의 수를 판단하고,상기 판단된 위성의 수에 따라, 상기 복수의 GPS 수신기들 각각을 통해 측정하는 데이터에 서로 다른 가중치를 할당하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 장치
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제6항에 있어서,상기 프로세서는,상기 고정 받침대에 구비된 상기 복수의 GPS 수신기들의 배치 구조에 삼각 중심 법을 적용하여 상기 무인 항공기의 이동 속도 및 현재 위치를 결정하는 무인 항공기 측위 장치
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제1항 내지 제3항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체
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