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입력된 3D 메쉬(Mesh) 모델에서 2 이상의 토폴로지 노드 및 토폴로지 스트링을 포함하는 토폴로지 구조를 생성하는 토폴로지 구조 생성단계;생성된 토폴로지 구조에 포함된 토폴로지 노드 각각에 대한 국부체적특징을 산출하는 국부체적특징 산출단계; 및산출된 각 토폴로지 노드의 국부체적특징을 이용하여 상기 3D 메쉬 모델의 기술자(descriptor)를 생성하는 기술자 생성단계; 를 포함하며,상기 토폴로지 구조 생성단계는,입력된 3D 메쉬 모델 상의 각 정점에서 다른 정점까지의 표면 거리의 합을 의미하는 IGD(Integral Geodesic Distance)를 계산하는 IGD 계산단계;최소의 IGD를 가지는 정점을 중심점으로 추출하고, 일정한 영역 내에서 극댓값의 IGD를 가지는 2 이상의 정점들을 끝점으로 추출하는 중심점 및 끝점 추출단계;패스트 마칭 방법(Fast Marching Method)을 이용하여 각 상기 끝점에서 상기 중심점까지의 최단 경로를 생성하는 최단경로 생성단계; 및생성된 각 최단 경로 상에서 일정 거리마다 한 점을 선택하여 토폴로지 노드로 지정하고, 동일한 최단 경로 상에 존재하는 토폴로지 노드를 연결한 토폴로지 스트링을 산출하는 토폴로지 노드 및 스트링 산출단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 메쉬 모델의 기술자 생성 방법
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제2항에서,상기 국부체적특징 산출단계는,대상 토폴로지 노드가 위치한 에지(edge)를 형성하는 2개의 정점 중 하나 이상을 포함하는 주위의 면(one vertex-ring faces)들을 산출하는 주위의 면 산출단계;산출된 주위의 면들 각각에 대해 해당 주위의 면의 중심에서 상기 3D 메쉬 모델 내부로 원추형상을 이루며 진행하는 다수개의 반직선들을 상정하여 상기 다수개의 반직선들이 상기 3D 메쉬 모델의 표면과 만나는 교점들과 해당 주위의 면의 중심 사이의 거리들의 평균값인 SDF(Shape Diameter Function)값을 산출하는 SDF값 산출단계;산출된 SDF값들의 평균을 계산하여 SDF평균값을 산출하는 SDF평균값 산출단계; 및산출된 SDF평균값을 정규화하는 SDF평균값 정규화단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 3D 메쉬 모델의 기술자 생성 방법
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제3항에서,상기 기술자 생성단계는 각 토폴로지 스트링을 행으로 하고, 각 토폴로지 노드의 국부체적특징을 열로 하는 2차원 행렬을 상기 3D 메쉬 모델의 기술자로 생성하여 행하는 것을 특징으로 하는 3D 메쉬 모델의 기술자 생성 방법
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비교대상이 되는 2개의 3D 메쉬 모델을 입력받는 입력단계;제2항 내지 제4항 중 어느 한 항의 3D 메쉬 모델의 기술자 생성 방법에 따라 상기 2개의 3D 메쉬 모델의 기술자를 각각 생성하는 기술자 생성단계; 상기 2개의 3D 메쉬 모델의 기술자를 비교하여 비유사도를 산출하는 비유사도 산출단계; 및 산출된 비유사도를 설정된 임계값과 비교하여 산출된 비유사도가 설정된 임계값 이하인 경우에는 상기 2개의 3D 메쉬 모델을 동일한 모델이라고 판단하고, 산출된 비유사도가 설정된 임계값을 초과할 경우에는 상기 2개의 3D 메쉬 모델을 서로 다른 모델이라고 판단하는 동일성 판단단계; 를 포함하되,상기 비유사도 산출단계는,상기 2개의 3D 메쉬 모델의 기술자에 포함된 각 토폴로지 스트링 간의 비유사도를 산출하여 토폴로지 스트링 비유사도 행렬을 산출하는 단계;산출된 토폴로지 스트링 비유사도 행렬이 정방형 행렬인 경우 바로 헝가리안(Hungarian) 알고리즘을 적용하여 최적 매칭 인덱스를 산출하고, 산출된 토폴로지 스트링 비유사도 행렬이 정방형 행렬이 아닌 경우 행이나 열을 추가하되 행 추가의 경우 상기 토폴로지 스트링 비유사도 행렬의 각 열의 평균값으로 이루어진 행을 1 이상 추가하고, 열 추가의 경우 상기 토폴로지 스트링 비유사도 행렬의 각 행의 평균값으로 이루어진 열을 1 이상 추가하여 정방형 행렬로 만들고 헝가리안 알고리즘을 적용하여 최적 매칭 인덱스를 산출하는 단계; 및산출된 최적 매칭 인덱스에 포함된 토폴로지 스트링 비유사도의 평균값을 산출하여 비유사도로 결정하는 비유사도 결정단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 포즈 변형된 3D 메쉬 모델 인식 방법
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