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자동 입출고 시스템(AS/RS)의 운동역학적 메커니즘 분석을 통해 임의의 한 경로에서 목적 위치까지 이동 시 상기 자동 입출고 시스템(AS/RS)의 주행, 리프트의 상하운동 모션추적, 텔레스코픽 포크의 수평운동을 명시하고 변수화하는 단계;상기 변수화된 주행, 상하운동 모션 추적, 수평 운동에 대한 기능 블록과 함수를 분류하는 단계; 및상기 분류된 기능 블록과 함수에 FBD(Function Block Diagram), ST(Structured Text), SFC(Sequential Function Chart) 중 적어도 하나의 언어를 할당함으로써, 통합 운용 소프트웨어 구현하는 단계를 포함하며,상기 통합 운용 소프트웨어를 구현하는 단계는상기 주행, 상하운동 모션 추적, 수평 운동 간의 연속성을 위해 LADDER 언어를 할당하고, WMS(Warehouse Management System)와의 상호 연계를 위해 ST 언어를 할당하며, 상기 기능 블록과 함수를 통합 관리하기 위하여 FBD 언어를 할당하고,상기 기능 블록과 함수는FB0(Sequential Mechanism)와 FB1(Safety Control)을 포함하며,상기 통합 운용 소프트웨어를 구현하는 단계는입력받은 축 제어의 변수를 통해 출력되는 축의 정회전, 역회전 동작 변수의 논리를 관리하는 기능 블록을 FBD 언어를 이용하여 구현하고, 기능 블록 FB1의 호출을 통해 각 축을 제어할 수 있으며,상기 통합 운용 소프트웨어를 구현하는 단계는각 모션 제어의 연속성을 위하여 각 스텝의 천이조건으로 LADDER 언어를 이용하고, LADDER 언어를 이용하여 좌표화된 목표 아이템의 위치와 상기 자동 입출고 시스템(AS/RS)의 현재 위치를 비교하는 자동 입출고 시스템(AS/RS)의 통합 운용 소프트웨어 구현 방법
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자동 입출고 시스템(AS/RS)의 운동역학적 메커니즘 분석을 통해 임의의 한 경로에서 목적 위치까지 이동 시 상기 자동 입출고 시스템(AS/RS)의 주행, 리프트의 상하운동 모션추적, 텔레스코픽 포크의 수평운동을 명시하고 변수화하는 정의부; 및상기 변수화된 주행, 상하운동 모션 추적, 수평 운동에 대한 기능 블록과 함수를 분류하고, 상기 분류된 기능 블록과 함수에 FBD(Function Block Diagram), ST(Structured Text), SFC(Sequential Function Chart) 중 적어도 하나의 언어를 할당함으로써, 통합 운용 소프트웨어 구현하는 구현부를 포함하며,상기 구현부는상기 주행, 상하운동 모션 추적, 수평 운동 간의 연속성을 위해 LADDER 언어를 할당하고, WMS(Warehouse Management System)와의 상호 연계를 위해 ST 언어를 할당하며, 상기 기능 블록과 함수를 통합 관리하기 위하여 FBD 언어를 할당하고,상기 기능 블록과 함수는FB0(Sequential Mechanism)와 FB1(Safety Control)을 포함하며,상기 구현부는입력받은 축 제어의 변수를 통해 출력되는 축의 정회전, 역회전 동작 변수의 논리를 관리하는 기능 블록을 FBD 언어를 이용하여 구현하고, 기능 블록 FB1의 호출을 통해 각 축을 제어할 수 있으며,상기 구현부는각 모션 제어의 연속성을 위하여 각 스텝의 천이조건으로 LADDER 언어를 이용하고, LADDER 언어를 이용하여 좌표화된 목표 아이템의 위치와 상기 자동 입출고 시스템(AS/RS)의 현재 위치를 비교하는 자동 입출고 시스템(AS/RS)의 통합 운용 소프트웨어 구현 장치
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