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와이어가 연결되는 제1 링크조인트 및 제2 링크조인트가 축의 길이 방향으로 마련되는 출력링크;상기 제1 링크조인트에 연결되어 상기 출력링크를 1 자유도로 회전시키는 제1 와이어; 및상기 제2 링크조인트에 연결되고, 상기 제1 와이어와 함께 상기 출력링크를 3 자유도로 병진시키는 복수의 제2 와이어;를 포함하되,상기 출력링크에서, 상기 제1 링크조인트 상측이 손잡이로 제공되고,상기 손잡이의 적어도 일부는 상기 제1 및 상기 제2 와이어를 구동하는 반력구동기가 마련되는 프레임보다 상측으로 노출되고,상기 손잡이가 기립 상태로 자세를 유지하도록 구속하는 구속링크를 더 포함하며, 상기 프레임은 상기 프레임의 상면에 구속링크 연결부를 포함하며, 상기 구속링크는 일 단이 상기 손잡이의 일 측에 결합되고, 타 단이 상기 구속링크 연결부의 일 측에 결합되는 4 자유도 메커니즘 장치
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2
제1 항에 있어서,상기 제1 링크조인트는, 상기 출력링크의 축 방향으로 이동 가능하도록 상기 출력링크에 결합되되, 상기 제1 와이어로부터 전달되는 힘에 따라 상기 출력링크에 상기 축을 중심으로 1 자유도 회전 및 병진 운동을 제공하는 4 자유도 메커니즘 장치
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3
제2 항에 있어서,상기 제1 와이어는 일단이 상기 제1 링크조인트에 연결되는 2개의 와이어로 구성되며,상기 제1 와이어는 타단이 반력구동기에 연결되는 4 자유도 메커니즘 장치
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4
제1 항에 있어서,상기 제2 링크조인트는, 상기 출력링크의 일 단에 마련되며,상기 제2 링크조인트에는 상기 복수의 제2 와이어가 연결되되, 상기 제2 링크조인트는 상기 복수의 제2 와이어의 꼬임을 방지하는 4 자유도 메커니즘 장치
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5
제4 항에 있어서,상기 제2 링크조인트는, 상기 제1 와이어로부터 전달되는 힘과 상기 복수의 제2 와이어로부터 전달되는 힘에 따라 상기 출력링크를 3 자유도 병진시키는 4 자유도 메커니즘 장치
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6
제4 항에 있어서,상기 복수의 제2 와이어는 일단이 상기 제2 링크조인트에 연결되는 3개의 와이어로 구성되며,상기 복수의 제 와이어는 타단이 반력구동기에 연결되는 4 자유도 메커니즘 장치
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7
제4 항에 있어서,상기 제2 링크조인트는 상기 출력링크와 상기 복수의 제2 와이어간의 상대 회동을 허용함으로써, 상기 출력링크는 상기 출력링크 축을 기준으로 비 구속적으로 회전 가능한 4 자유도 메커니즘 장치
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8
제1 항에 있어서,상기 제1 링크조인트는 상기 제2 링크조인트 상측에 위치하는 4 자유도 메커니즘 장치
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삭제
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10
삭제
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11
제1 항에 있어서, 상기 구속링크는 상단 구속링크 및 상기 상단 구속링크의 하측에 마련되는 하단 구속링크를 포함하며,상기 상단 구속링크는 상기 손잡이의 일 단과 상기 구속링크 연결부 중 상기 손잡이의 일 단과 같은 높이에 결합되며,상기 하단 구속링크는 상기 손잡이의 타 단과 상기 구속링크 연결부 중 상기 손잡이의 타 단과 같은 높이에 결합되는 4 자유도 메커니즘 장치
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12
축의 길이 방향으로 제1 링크조인트 및 제2 링크조인트가 마련되는 출력링크;상기 제1 링크조인트에 연결되어 상기 출력링크를 회전시키는 2개의 제1 와이어; 및상기 제2 링크조인트에 연결되는 상기 출력링크를 3 자유도로 병진시키는 3개의 제2 와이어;를 포함하되,상기 2개의 제1 와이어는 상기 출력링크의 회전운동에 대하여 햅틱 반력을 제공하고, 상기 2개의 제1 와이어와 상기 3개의 제2 와이어는 상기 출력링크의 병진운동에 대하여 햅틱 반력을 제공하며,상기 출력링크에서, 상기 제1 링크조인트 상측이 손잡이로 제공되고,상기 손잡이의 적어도 일부는 상기 제1 및 상기 제2 와이어를 구동하는 반력구동기가 마련되는 프레임보다 상측으로 노출되고,상기 손잡이가 기립 상태로 자세를 유지하도록 구속하는 구속링크를 더 포함하며, 상기 프레임은 상기 프레임의 상면에 구속링크 연결부를 포함하며, 상기 구속링크는 일 단이 상기 손잡이의 일 측에 결합되고, 타 단이 상기 구속링크 연결부의 일 측에 결합되는 4 자유도 메커니즘 장치
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