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카메라를 통해 공간 내 객체를 촬영하여 깊이 정보 영상을 획득하고, 획득된 영상의 깊이 정보를 보정하는 단계;깊이 정보가 보정된 영상을 가버필터에 투영시켜 바닥 영역을 제거하는 단계;객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상을 가버필터에 각각 투영시킨 후, 반전하여 차영상 기법을 수행하는 단계;차영상 기법을 수행한 영상에서 객체로부터 잡음 영역을 분리하기 위해 침식 연산을 수행하는 단계; 및침식 연산을 수행함으로써 줄어든 크기를 복구하기 위해 팽창 연산을 수행하는 단계를 포함하고,가버필터의 커널에 관한 복수의 파라미터 조합 중, 바닥 영역과 객체 영역에 대한 제거 정도의 차이가 가장 큰 파라미터를 선택하여 도출된 가버필터의 커널을 객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상에 투영시키는배경 제거 방법
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제1항에 있어서,객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상을 가버필터에 각각 투영시킨 후, 반전하여 차영상 기법을 수행하는 단계는, 객체가 포함된 공간의 영상을 가버필터에 투영시킨 후 반전된 영상에서 객체가 포함되지 않은 공간의 영상을 가버필터에 투영시킨 후 반전된 영상을 뺌으로써 차영상을 획득하는 배경 제거 방법
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제1항에 있어서,차영상 기법을 수행한 영상에서 객체로부터 잡음 영역을 분리하기 위해 침식 연산을 수행하는 단계는, 벽 영역을 제거하기 위해 객체에 대한 면적을 계산하여 미리 정해진 객체의 면적보다 작은 객체들을 잡음으로 간주하여 제거하는 배경 제거 방법
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제4항에 있어서,객체와 잡음 간의 구분이 명확하지 않아 제거되지 않은 영역은 객체에 대한 윤곽선 길이를 계산하여 미리 정해진 객체의 윤곽선 길이보다 큰 객체들을 잡음으로 간주하여 제거하는 배경 제거 방법
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카메라를 통해 공간 내 객체를 촬영하여 깊이 정보 영상을 획득하고, 획득된 영상의 깊이 정보를 보정하는 깊이 정보 보정부;깊이 정보가 보정된 영상을 가버필터에 투영시켜 바닥 영역을 제거하는 필터링부;객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상을 가버필터에 각각 투영시킨 후, 반전하여 차영상 기법을 수행하는 차영상 수행부;차영상 기법을 수행한 영상에서 객체로부터 잡음 영역을 분리하기 위해 침식 연산을 수행하는 침식 연산부; 및침식 연산을 수행함으로써 줄어든 크기를 복구하기 위해 팽창 연산을 수행하는 팽창 연산부를 포함하고,필터링부는, 가버필터의 커널에 관한 복수의 파라미터 조합 중, 바닥 영역과 객체 영역에 대한 제거 정도의 차이가 가장 큰 파라미터를 선택하여 도출된 가버필터의 커널을 객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상에 투영시키는배경 제거 장치
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제6항에 있어서,차영상 수행부는,객체가 포함된 공간의 영상을 가버필터에 투영시킨 후 반전된 영상에서 객체가 포함되지 않은 공간의 영상을 가버필터에 투영시킨 후 반전된 영상을 뺌으로써 차영상을 획득하는배경 제거 장치
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제6항에 있어서, 침식 연산부는, 벽 영역을 제거하기 위해 객체에 대한 면적을 계산하여 미리 정해진 객체의 면적보다 작은 객체들을 잡음으로 간주하여 제거하는 배경 제거 장치
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제9항에 있어서,객체와 잡음 간의 구분이 명확하지 않아 제거되지 않은 영역은 객체에 대한 윤곽선 길이를 계산하여 미리 정해진 객체의 윤곽선 길이보다 큰 객체들을 잡음으로 간주하여 제거하는 배경 제거 장치
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