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의지 사용자의 보행 상태를 판단하는 시스템에 있어서, 상기 의지 사용자의 스텀프 부위에 부착되어, 상기 스텀프 부위의 가로 방향의 변형량 및 세로 방향의 변형량을 각각 실시간으로 측정하는 센서모듈과;상기 센서모듈에 측정된 가로 방향의 변형량으로부터 좌회전, 우회전을 포함하는 보행 방향을 판단하고, 상기 센서모듈에 측정된 세로 방향의 변형량으로부터 평지, 경사로, 계단 보행 상태를 포함하는 보행 노면 상태를 판단하는 연산부를 포함하고,상기 연산부는, 상기 센서모듈에 측정된 세로 방향의 변형량이 정해진 평지 임계영역 이내인 경우 평지 보행 상태로 판단하고, 상기 평지 임계영역을 벗어난 경우 경사로 보행 상태 또는 계단 보행 상태로 판단하되, 정해진 경사로 임계영역 이내인 경우 경사로 보행 상태로 판단하고, 상기 경사로 임계영역을 벗어난 경우 계단 보행 상태로 판단하는 것을 포함하고,상기 센서모듈은, 상기 스텀프 부위의 상하좌우 각각의 위치에 부착되고 내부로 유체가 저장될 수 있는 공간이 형성된 복수개의 유체저장부와, 상기 복수개의 유체저장부를 상호 십자 형태로 연결하고 내부로 유체의 유동이 가능하게 형성된 십자유로와, 상기 복수개의 유체저장부 각각의 압력 변화 또는 상기 복수개의 유체저장부 사이에서 상기 십자유로를 따라 이동하는 유체의 유동으로부터 상기 스텀프 부위의 가로 방향 또는 세로 방향의 변형량을 측정하는 변형측정부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 실시간 보행 상태 판단 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서모듈은, 상기 스텀프 부위에 가로 방향으로 부착되어 가로 방향의 변형량을 측정하는 제1 스트레인 게이지와, 상기 스텀프 부위에 세로 방향으로 부착되어 세로 방향의 변형량을 측정하는 제2 스트레인 게이지를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 실시간 보행 상태 판단 시스템
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제3항에 있어서,상기 센서모듈은, 상기 스텀프의 전방면에 부착되고, 상기 연산부는, 상기 제2 스트레인 게이지의 하단에서 측정된 값이 정해진 평지 임계영역을 벗어난 경우 오르막 경사로 보행 상태 또는 계단 오르기 보행 상태로 판단하고, 상기 제2 스트레인 게이지의 상단에서 측정된 값이 정해진 평지 임계영역을 벗어난 경우 내리막 경사로 보행 상태 또는 계단 내려가기 보행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 보행 상태 판단 시스템
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제1항에 있어서,상기 센서모듈은, 상기 스텀프의 전방면에 부착되고, 상기 연산부는, 상기 복수개의 유체저장부 중 하측에 위치된 유체저장부에서 측정된 값이 정해진 평지 임계영역을 벗어난 경우 오르막 경사로 보행 상태 또는 계단 오르기 보행 상태로 판단하고, 상기 복수개의 유체저장부 중 상측에 위치된 유체저장부에서 측정된 값이 정해진 평지 임계영역을 벗어난 경우 내리막 경사로 보행 상태 또는 계단 내려가기 보행 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 실시간 보행 상태 판단 시스템
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제1항, 제3항, 제6항 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 센서모듈은, 상기 스텀프의 전방면 및 후방면에 쌍을 이루어 부착되는 것을 특징으로 하는 실시간 보행 상태 판단 시스템
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