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카메라를 통해 공간 내 객체를 촬영하여 깊이 정보 영상을 획득하고, 획득된 깊이 정보 영상을 보정하는 단계; 보정된 깊이 정보 영상에서 객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상에 대해 차영상 기법을 수행하는 단계; 차영상 기법을 수행한 영상에 대해 형태학 연산 및 연결 성분 분석을 이용하여 잡음을 제거하는 단계; 및 SLIC 알고리즘 및 영역 확장 기법을 이용하여 객체를 탐지하는 단계를 포함하고, 카메라를 통해 공간 내 객체를 촬영하여 깊이 정보 영상을 획득하고, 획득된 깊이 정보 영상을 보정하는 단계는, 깊이 정보 영상의 깊이 정보를 보정하기 위해 복수의 프레임을 하나의 프레임으로 시간적 축소를 수행하고, 하나의 프레임의 가로 및 세로 크기에 대하여 공간적 축소를 수행하는 객체 탐지 방법
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제1항에 있어서,차영상 기법을 수행한 영상에 대해 형태학 연산 및 연결 성분 분석을 이용하여 잡음을 제거하는 단계는, 차영상 기법을 수행한 영상에 대해 형태학 연산을 이용하여 객체 및 객체주위의 잡음 영역을 제거하고, 연결 성분 분석을 이용하여 각 객체의 크기를 측정한 후, 미리 정해진 크기 이하의 잡음을 제거하는객체 탐지 방법
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제1항에 있어서,SLIC 알고리즘 및 영역 확장 기법을 이용하여 객체를 탐지하는 단계는,탐지된 객체 중 벽과 바닥의 경계에 위치한 객체를 관심영역으로 지정하고, 관심영역에 대해 SLIC 알고리즘을 적용하여 영역을 분할하는 단계;SLIC 알고리즘을 적용하여 분할된 영역에서 바닥 영역에 위치한 객체를 SEED로 설정하는 단계;설정된 SEED를 출발점으로 하여 영역확장 기법을 수행하는 단계; 및형태학 연산을 이용하여 객체의 모양을 보정하는 단계를 포함하는 객체 탐지 방법
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제4항에 있어서,영역확장 기법은 설정된 SEED를 출발점으로 SLIC 알고리즘을 적용하여 분할된 영역의 경계까지 벽 방향으로 객체부분을 확장하는객체 탐지 방법
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제4항에 있어서,형태학 연산은 팽창연산 후 침식연산을 수행하는 닫힘 연산 또는 침식연산 후 팽창연산을 수행하는 열림 연산 중 어느 하나를 수행하는객체 탐지 방법
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카메라를 통해 공간 내 객체를 촬영하여 깊이 정보 영상을 획득하고, 획득된 깊이 정보 영상을 보정하는 깊이 정보 보정부; 보정된 깊이 정보 영상에서 객체가 포함된 공간의 영상 및 객체가 포함되지 않은 공간의 영상에 대해 차영상 기법을 수행하는 차영상 수행부; 차영상 기법을 수행한 영상에 대해 형태학 연산 및 연결 성분 분석을 이용하여 잡음을 제거하는 필터링부; 및 SLIC 알고리즘 및 영역 확장 기법을 이용하여 객체를 탐지하는 객체 탐지부를 포함하고,깊이 정보 보정부는, 깊이 정보 영상의 깊이 정보를 보정하기 위해 복수의 프레임을 하나의 프레임으로 시간적 축소를 수행하고, 하나의 프레임의 가로 및 세로 크기에 대하여 공간적 축소를 수행하는 객체 탐지 장치
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제7항에 있어서,필터링부는, 차영상 기법을 수행한 영상에 대해 형태학 연산을 이용하여 객체 및 객체주위의 잡음 영역을 제거하고, 연결 성분 분석을 이용하여 각 객체의 크기를 측정한 후, 미리 정해진 크기 이하의 잡음을 제거하는객체 탐지 장치
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제7항에 있어서,객체 탐지부는,탐지된 객체 중 벽과 바닥의 경계에 위치한 객체를 관심영역으로 지정하고, 관심영역에 대해 SLIC 알고리즘을 적용하여 영역을 분할하고;SLIC 알고리즘을 적용하여 분할된 영역에서 바닥 영역에 위치한 객체를 SEED로 설정하고;설정된 SEED를 출발점으로 하여 영역확장 기법을 수행하고; 형태학 연산을 이용하여 객체의 모양을 보정하는객체 탐지 장치
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제10항에 있어서,객체 탐지부는,설정된 SEED를 출발점으로 SLIC 알고리즘을 적용하여 분할된 영역의 경계까지 벽 방향으로 객체부분을 확장하는 영역확장 기법을 수행하는 객체 탐지 장치
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제10항에 있어서,객체 탐지부는,팽창연산 후 침식연산을 수행하는 닫힘 연산 또는 침식연산 후 팽창연산을 수행하는 열림 연산 중 어느 하나를 수행하는 형태학 연산을 수행하는 객체 탐지 장치
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