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거칠기 측정 방법에 있어서,그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 영상으로부터 시차 맵을 생성하는 단계;상기 생성된 시차 맵을 SVD(Single Value Decomposition)를 사용한 거칠기 보존 필터에 기반하여 필터링함에 따라 거칠기를 획득하는 단계; 및 상기 영상에 대한 거칠기를 햅틱을 통하여 사용자에게 전달하는 단계 를 포함하고,상기 거칠기를 획득하는 단계는,상기 시차 맵의 차이 제어 파라미터인 람다와 SVD(Single Value Decomposition)로부터 획득된 노이즈를 컨트롤하는 파라미터(k)를 사용하고, LRA(low rank approximation) 방식을 통하여 노이즈를 제거하고, 상기 획득된 시차 맵에 상기 시차 맵으로부터 획득된 거칠기를 변화시키는 각도를 이용하여 영상의 거칠기 변화를 판단함에 따라 상기 SVD의 노이즈를 컨트롤하는 파라미터(k)의 k값을 자동으로 결정하고, 상기 결정된 k값에 기초하여 상기 획득된 시차 맵을 높이 정보를 포함하는 높이맵(Height map)으로 변환하는 단계를 포함하고,상기 영상에 대한 거칠기를 햅틱을 통하여 사용자에게 전달하는 단계는,상기 시차 맵의 높이 정보를 포함하는 높이맵을 3D 모델링하고, 상기 3D 모델링된 높이맵에 스테레오 카메라를 통하여 획득된 왼쪽 이미지 또는 오른쪽 이미지를 매핑함으로써 생성된 가상 물체를 디스플레이하는 단계를 포함하는 거칠기 측정 방법
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제1항에 있어서,상기 영상으로부터 시차 맵을 생성하는 단계는,스테레오 카메라를 통하여 물체를 촬영함에 따라 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지를 획득하고, 상기 획득된 왼쪽 이미지 및 상기 획득된 오른쪽 이미지를 복수 개의 이미지간 유사도 판단을 위한 그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 시차 맵을 생성하는 단계를 포함하는 거칠기 측정 방법
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제2항에 있어서,상기 영상으로부터 시차 맵을 생성하는 단계는,그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 상기 시차 맵의 차이 제어 파라미터인 람다()의 람다값을 변화시키는 단계를 포함하는 거칠기 측정 방법
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거칠기 측정 방법을 실행시키기 위해 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,상기 거칠기 측정 방법은, 그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 영상으로부터 시차 맵을 생성하는 단계;상기 생성된 시차 맵을 SVD(Single Value Decomposition)를 사용한 거칠기 보존 필터에 기반하여 필터링함에 따라 거칠기를 획득하는 단계; 및 상기 영상에 대한 거칠기를 햅틱을 통하여 사용자에게 전달하는 단계 를 포함하고,상기 거칠기를 획득하는 단계는,상기 시차 맵의 차이 제어 파라미터인 람다와 SVD(Single Value Decomposition)로부터 획득된 노이즈를 컨트롤하는 파라미터(k)를 사용하고, LRA(low rank approximation) 방식을 통하여 노이즈를 제거하고, 상기 획득된 시차 맵에 상기 시차 맵으로부터 획득된 거칠기를 변화시키는 각도를 이용하여 영상의 거칠기 변화를 판단함에 따라 상기 SVD의 노이즈를 컨트롤하는 파라미터(k)의 k값을 자동으로 결정하고, 상기 결정된 k값에 기초하여 상기 획득된 시차 맵을 높이 정보를 포함하는 높이맵(Height map)으로 변환하는 단계를 포함하고,상기 영상에 대한 거칠기를 햅틱을 통하여 사용자에게 전달하는 단계는,상기 시차 맵의 높이 정보를 포함하는 높이맵을 3D 모델링하고, 상기 3D 모델링된 높이맵에 스테레오 카메라를 통하여 획득된 왼쪽 이미지 또는 오른쪽 이미지를 매핑함으로써 생성된 가상 물체를 디스플레이하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램
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거칠기 측정 시스템에 있어서,그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 영상으로부터 시차 맵을 생성하는 시차 맵 생성부;상기 생성된 시차 맵을 SVD(Single Value Decomposition)를 사용한 거칠기 보존 필터에 기반하여 필터링함에 따라 거칠기를 획득하는 거칠기 보존 필터부; 및 상기 영상에 대한 거칠기를 햅틱을 통하여 사용자에게 전달하는 햅틱 전달부를 포함하고,상기 거칠기 보존 필터부는, 상기 시차 맵의 차이 제어 파라미터인 람다와 SVD(Single Value Decomposition)로부터 획득된 노이즈를 컨트롤하는 파라미터(k)를 사용하고, LRA(low rank approximation) 방식을 통하여 노이즈를 제거하고, 상기 획득된 시차 맵에 상기 시차 맵으로부터 획득된 거칠기를 변화시키는 각도를 이용하여 영상의 거칠기 변화를 판단함에 따라 상기 SVD의 노이즈를 컨트롤하는 파라미터(k)의 k값을 자동으로 결정하고, 상기 결정된 k값에 기초하여 상기 획득된 시차 맵을 높이 정보를 포함하는 높이맵(Height map)으로 변환하는 것을 포함하고, 상기 햅틱 전달부는, 상기 시차 맵의 높이 정보를 포함하는 높이맵을 3D 모델링하고, 상기 3D 모델링된 높이맵에 스테레오 카메라를 통하여 획득된 왼쪽 이미지 또는 오른쪽 이미지를 매핑함으로써 생성된 가상 물체를 디스플레이하는 거칠기 측정 시스템
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제9항에 있어서,상기 시차 맵 생성부는,스테레오 카메라를 통하여 물체를 촬영함에 따라 왼쪽 이미지 및 오른쪽 이미지를 획득하고, 상기 획득된 왼쪽 이미지 및 상기 획득된 오른쪽 이미지를 복수 개의 이미지간 유사도 판단을 위한 그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 시차 맵을 생성하는 것을 특징으로 하는 거칠기 측정 시스템
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제10항에 있어서,상기 시차 맵 생성부는,그래프-컷 매칭 알고리즘에 기반하여 상기 시차 맵의 차이 제어 파라미터인 람다()의 람다값을 변화시키는 것을 특징으로 하는 거칠기 측정 시스템
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