| 1 |
1
무인 이동체(100)에 설치된 GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3);주행 중인 무인 이동체(100)의 반사용 프리즘(3)에 광선을 조사하고, 반사용 프리즘(3)에 의해서 반사된 광선을 수광하여 무인 이동체(100)의 위치 정보 데이터()를 구하는 광파기(1); 제어 유닛; 및,기준 경로(reference path)의 위치 정보 데이터()를 저장하는 데이터 저장부;를 구비하고,기준 경로의 위치 정보 데이터()는 광파기(1)를 이용하여 경로를 계측하여 구하고, 무인 이동체(100)는 위치 정보 데이터()에 따라 주행하며, GPS 모듈(10)은 주행 중인 무인 이동체(100)의 위치를 GPS로 실시간으로 파악하여 위치 정보 데이터()를 얻으며, 제어 유닛은 무인 이동체(100)의 횡방향 경로추종 오차값()을 아래 식으로 계산하고,GPS 모듈(10)과 반사용 프리즘(3)은 무인 이동체(100)의 동일한 위치에 설치되며, 상기 무인 이동체(100)의 무게 중심점의 상측 방향 수직 연장선상에 2단 지그(30)가 설치되고, 2단 지그(30)는 1층 공간과 2층 공간을 각각 가지며, GPS 모듈(10)은 2층 공간에 설치되고 반사용 프리즘(3)은 1층 공간에 설치되며, 2단 지그(30)는,1층 평판(31);1층 평판(31)에 수직으로 설치된 두 개의 제1 기둥(32); 1층 평판(31)에 수직으로 설치되되, 제1 기둥(32)의 후방에 설치된 제2 기둥(34); 및,제1,2 기둥(32)(34)의 상단에 설치된 2층 평판(33);을 포함하고,두 개의 제1 기둥(32)에는 반사용 프리즘(3)이 회동 가능하게 설치되며, 제2 기둥(34)은 반사용 프리즘(3)의 후방에 위치하고,1,2층 평판(31)(33)의 선단은 반사용 프리즘(3)의 선단(4) 보다 후방에 위치하며,무인 이동체(100)는 무인 자율주행 농기계인 것을 특징으로 하는, 광파기를 이용하여 무인이동체의 경로추종 오차를 계산하는 시스템
|
