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전자광학추적기에 있어서,기준점을 중심으로 하는 영상을 획득하는 전자광학영상센서;상기 영상의 전체 영역 중에서 일부 영역을 표적을 탐색하는 게이트로 설정하고, 상기 게이트의 중심과 상기 표적 간의 위치 차이를 나타내는 추적오차 값을 산출하는 영상추적기;추적제어기 및 안정화루프로 구성되고, 상기 추적오차 값에 기초하여 상기 전자광학영상센서를 구동하는 서보구동기; 및제어부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 추적제어기의 출력 값에 기초하여 상기 기준점의 변위량을 산출하고, 상기 기준점의 변위량에 기초하여 상기 추적오차 값을 업데이트하는 것인, 전자광학추적기
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제 1 항에 있어서,상기 추적제어기의 출력 값은 상기 기준점의 각속도에 대응하고,상기 제어부는,상기 출력 값을 적분하여 상기 기준점의 변위량을 산출하는 것인, 전자광학추적기
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제 2 항에 있어서,상기 제어부는,상기 추적제어기의 출력 값을 매 프레임 별로 ZOH(zero order holder)한 후 샘플시간을 곱하여 상기 기준점의 변위량을 산출하는 것인, 전자광학추적기
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제 1 항에 있어서,상기 제어부는 상기 서보구동기 또는 상기 영상추적기에 탑재되는 것인, 전자광학추적기
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제 1 항에 있어서,상기 전자광학추적기는,게이트위치 제어기;를 더 포함하고,상기 게이트위치 제어기는 상기 추적오차 값에 대해 비례적분(PI) 제어를 수행하여 상기 기준점과 상기 게이트의 중심 간의 위치 차이를 나타내는 게이트 위치 업데이트 정보를 생성하고, 상기 제어부는 상기 게이트 위치 업데이트 정보에 기초하여 상기 게이트의 위치를 업데이트하는 것인, 전자광학추적기
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전자광학추적기를 제어하는 방법에 있어서,기준점을 중심으로 하는 영상을 획득하는 단계;상기 영상의 전체 영역 중에서 일부 영역을 표적을 탐색하는 게이트로 설정하고, 상기 게이트의 중심과 상기 표적 간의 위치 차이를 나타내는 추적오차 값을 산출하는 단계; 및상기 추적오차 값에 기초하여 전자광학영상센서를 구동하는 단계;를 포함하고,상기 추적오차 값을 생성하는 단계는,추적제어기의 출력 값에 기초하여 상기 기준점의 변위량을 산출하는 단계; 및상기 기준점의 변위량에 기초하여 상기 추적오차 값을 업데이트하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 6 항에 있어서,상기 추적제어기의 출력 값은 상기 기준점의 각속도에 대응하고,상기 기준점의 변위량을 산출하는 단계는,상기 출력 값을 적분하여 상기 기준점의 변위량을 산출하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 7 항에 있어서,상기 기준점의 변위량을 산출하는 단계는,상기 추적제어기의 출력 값을 매 프레임 별로 ZOH(zero order holder)한 후 샘플시간을 곱하여 상기 기준점의 변위량을 산출하는 단계;를 포함하는, 방법
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제 6 항에 있어서,상기 방법은,상기 추적오차 값에 대해 비례적분(PI) 제어를 수행하여 상기 기준점과 상기 게이트의 중심 간의 위치 차이를 나타내는 게이트 위치 업데이트 정보를 생성하는 단계; 및상기 게이트 위치 업데이트 정보에 기초하여 상기 게이트의 위치를 업데이트하는 단계;를 더 포함하는, 방법
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제 6 항의 방법을 컴퓨터에서 실행하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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