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작업 도구와 같은 타겟에 연결되는 벤딩 관절부;상기 벤딩 관절부을 구동시키기 위한 구동부; 및상기 벤딩 관절부와 상기 구동부를 연결하는 한 쌍 이상의 와이어 케이블을 포함하며,상기 벤딩 관절부는 무활차 구름 관절, 무풀리 힌지 조인트, 및 연속체 조인트 중에서 하나 이상의 조인트를 포함하며,상기 구동부는,구동 본체;상기 구동 본체에 결합되는 무활차 구름 관절이나 무풀리 힌지 조인트; 및상기 구동 본체의 상기 무활차 구름 관절이나 무풀리 힌지 조인트에 연결되며, 상기 와이어 케이블과 직접 또는 간접 연결되는 구동 바를 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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제1 항에 있어서,상기 와이어 케이블이 접촉되어 굴절되도록 상기 구동 본체의 양측에 배치되며, 상기 구동 본체로부터 상기 구동 바까지 상기 와이어 케이블의 이동을 지지하여 안내하는 복수의 아이들러를 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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제2 항에 있어서,상기 구동 본체의 내벽부 모서리 측에 위치하며, 상기 와이어 케이블이 곡면 접촉되어 사이로 통과하도록 상기 구동 본체의 양측에 쌍으로 배치되는 제1 서브 아이들러를 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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제3 항에 있어서,상기 구동 바의 양측에 쌍으로 위치하며, 상기 와이어 케이블의 이동을 안내하는 제2 서브 아이들러를 더 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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제4 항에 있어서,상기 와이어 케이블은 상기 타켓의 2자유도 이상을 위해서 상기 벤딩 관절부와 상기 구동부를 복수 쌍 이상으로 연결하는 내시경 케이블 구동 장치
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6
제5 항에 있어서,상기 벤딩 관절부는 상기 복수 쌍의 와이어 케이블에 의해 상기 구동부에 대해 요잉과 피칭 움직임을 형성하되, 상기 요잉과 피칭 움직임이 복합 적용된 움직임을 만드는 내시경 케이블 구동 장치
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7
제6 항에 있어서,상기 벤딩 관절부는 무활차 구름 관절, 무풀리 힌지 조인트, 및 연속체 조인트 중에서 하나 이상의 조인트가 요잉과 피칭 움직임을 위한 각각의 조인트로 사용되되, 상기 요잉과 피칭 움직임의 조인트가 교대로 배치되며,상기 구동부는,상기 요잉과 피칭 움직임을 위한 요잉 구동부와 피칭 구동부를 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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8
작업 도구와 같은 타겟에 연결되는 벤딩 관절부;상기 벤딩 관절부을 구동시키기 위한 구동부; 및상기 벤딩 관절부와 상기 구동부를 연결하는 한 쌍 이상의 와이어 케이블을 포함하며,상기 벤딩 관절부는 무활차 구름 관절, 무풀리 힌지 조인트, 및 연속체 조인트 중에서 하나 이상의 조인트를 포함하며,상기 구동부는,구동 본체;상기 구동 본체에 결합된 무활차 구름 관절이나 무풀리 힌지 조인트; 및상기 구동 본체의 상기 무활차 구름 관절이나 무풀리 힌지 조인트에 연결되며, 상기 와이어 케이블과 직접 또는 간접 연결되는 구동 바를 포함하며,상기 와이어 케이블이 접촉되어 굴절되도록 상기 구동 본체와 구동 바의 양측에 배치되며, 상기 구동 본체와 상기 구동 바 사이에서 상기 와이어 케이블의 이동을 지지하여 안내하는 복수의 아이들러를 더 포함하며,상기 복수의 아이들러는,상기 구동 본체의 양측에 위치하는 제1 아이들러;상기 제1 아이들러에 인접하게 상기 구동 본체의 양측에 위치하는 제2 아이들러; 및상기 구동 바의 양측에 위치하는 제3 아이들러를 포함하며,상기 와이어 케이블은 일단부가 상기 제1 아이들러를 감싸면서 상기 구동 본체에 접지 고정되며,상기 제2 아이들러와 제3 아이들러를 감싸면서 상호 연결하는 루프 양상의 와이어 루프 케이블을 더 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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9
제8 항에 있어서,상기 와이어 케이블은 상기 타켓의 2자유도 이상을 위해서 상기 벤딩 관절부와 상기 구동부를 복수 쌍 이상으로 연결하는 내시경 케이블 구동 장치
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10
제9 항에 있어서,상기 벤딩 관절부는 상기 복수 쌍의 와이어 케이블에 의해 상기 구동부에 대해 요잉과 피칭 움직임을 형성하되, 상기 요잉과 피칭 움직임이 복합 적용된 움직임을 만드는 내시경 케이블 구동 장치
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11
제10 항에 있어서,상기 벤딩 관절부는 무활차 구름 관절, 무풀리 힌지 조인트, 및 연속체 조인트 중에서 하나 이상의 조인트가 요잉과 피칭 움직임을 위한 각각의 조인트로 사용되되, 상기 요잉과 피칭 움직임의 조인트가 교대로 배치되며,상기 구동부는,상기 요잉과 피칭 움직임을 위한 요잉 구동부와 피칭 구동부를 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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12
제11 항에 있어서,상기 와이어 케이블은 상기 요잉 구동부와 피칭 구동부를 상호 연결하도록 배치되되, 상기 구동부는 상기 와이어 케이블의 일단부가 감기어 연결되며 상기 구동 본체에 결합되며, 상호 다른 움직임을 만들기 위한 복수의 상기 와이어 케이블이 고정되는 고정 스풀을 더 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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13
작업 도구와 같은 타겟에 연결되는 벤딩 관절부;상기 벤딩 관절부을 구동시키기 위한 구동부; 및상기 벤딩 관절부와 상기 구동부를 연결하는 한 쌍 이상의 와이어 케이블을 포함하며,상기 벤딩 관절부는 무활차 구름 관절, 무풀리 힌지 조인트, 및 연속체 조인트 중에서 하나 이상의 조인트를 포함하며,상기 구동부는,구동 본체;상기 구동 본체에 결합된 무활차 구름 관절이나 무풀리 힌지 조인트; 및상기 구동 본체의 상기 무활차 구름 관절이나 무풀리 힌지 조인트에 연결되며, 상기 와이어 케이블과 직접 또는 간접 연결되는 구동 바를 포함하며,상기 와이어 케이블이 접촉되어 굴절되도록 상기 구동 본체와 구동 바의 양측에 배치되며, 상기 구동 본체와 상기 구동 바 사이에서 상기 와이어 케이블의 이동을 지지하여 안내하는 복수의 아이들러를 더 포함하며,상기 복수의 아이들러는,상기 벤딩 관절부로터 상기 구동 본체의 초입에 위치하는 제1 아이들러;상기 제1 아이들러와 이격되어 위치하는 제2 아이들러;상기 제2 아이들러와 이격되어 위치하는 제3 아이들러; 및상기 구동 바에 위치하는 제4 아이들러를 포함하며,상기 구동부는,상기 요잉과 피칭 움직임을 위한 요잉 구동부와 피칭 구동부로 구분되며,상기 요잉 구동부와 피칭 구동부는,상기 제1 내지 4 아이들러가 양측 각각에 배치되어 쌍을 이루며,상기 와이어 케이블은 상기 요잉 구동부와 피칭 구동부 중 하나의 상기 제1 아이들러, 제2 아이들러, 제3 아이들러, 제4 아이들러, 다시 상기 제3 아이들러, 제2 아이들러 순서로 접촉되며, 이어서 다른 하나의 상기 제2 아이들러, 제3 아이들러, 제4 아이들러, 다시 상기 제3 아이들러, 제2 아이들러 순서로 접촉되어 일단부가 상기 구동 본체에 고정되는 내시경 케이블 구동 장치
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제13 항에 있어서,상기 와이어 케이블은 상기 타켓의 2자유도 이상을 위해서 상기 벤딩 관절부와 상기 구동부를 복수 쌍 이상으로 연결하는 내시경 케이블 구동 장치
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15
제14 항에 있어서,상기 벤딩 관절부는 상기 복수 쌍의 와이어 케이블에 의해 상기 구동부에 대해 요잉과 피칭 움직임을 형성하되, 상기 요잉과 피칭 움직임이 복합 적용된 움직임을 만드는 내시경 케이블 구동 장치
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제15 항에 있어서,상기 벤딩 관절부는 무활차 구름 관절, 무풀리 힌지 조인트, 및 연속체 조인트 중에서 하나 이상의 조인트가 요잉과 피칭 움직임을 위한 각각의 조인트로 사용되되, 상기 요잉과 피칭 움직임의 조인트가 교대로 배치되는 내시경 케이블 구동 장치
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제13 항에 있어서,상기 와이어 케이블은 상기 요잉 구동부와 피칭 구동부를 상호 연결하도록 배치되되, 상기 구동부는 상기 와이어 케이블의 일단부가 감기어 연결되며 상기 구동 본체에 결합되며, 상호 다른 움직임을 만들기 위한 복수의 상기 와이어 케이블이 고정되는 고정 스풀을 더 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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제17 항에 있어서,상기 고정 스풀은, 상기 요잉 구동부와 피칭 구동부에 양측에 각각 위치하여 쌍으로 배치되며,상기 고정 스풀에 상호 다른 움직임을 만드는 복수의 와이어 케이블이 감기어 연결된 내시경 케이블 구동 장치
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19
제14 항에 있어서,상기 와이어 케이블은 원주 방향을 따라 일정 각도 간격으로 배치되며, 상기 와이어 케이블의 쌍의 개수만큼 상기 밴딩 관절부의 축선에 대해 움직임의 자유도를 갖는 내시경 케이블 구동 장치
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20
제13 항에 있어서,상기 구동부는 상기 제1 아이들러에서 상기 벤딩 관절부 측에 인접하여 위치하며, 상기 와이어 케이블이 감싸면서 배치되어 상기 와이어 케이블의 장력에 따라 슬라이드 이동되면서 상기 와이어 케이블의 장력을 조절하는 슬라이딩 아이들러를 더 포함하는 내시경 케이블 구동 장치
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