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햅틱 모듈; 상기 햅틱 모듈의 블래더에 공기를 공급하기 위한 공기공급부; 상기 햅틱 모듈과 공기공급부 사이에서 공기의 이동 통로 역할을 하는 호스; 상기 블래더 내부의 공압을 조절하기 위한 공압조절부; 및 상기 공압조절부에 유선 또는 무선으로 연결되어, 충격패턴을 포함한 가상현실 체험정보와, 햅틱 시스템 자체의 상태정보를 송수신하는 모니터링부;를 포함하고,상기 햅틱 모듈은 공압 방식으로 동작하는 복수의 햅틱 셀; 및 상기 복수의 햅틱 셀을 연결시키기 위한 연결수단;을 포함하는 가상현실용 공압 햅틱 모듈로서, 상기 복수의 햅틱 셀 각각은, 공기출입구를 구비하며 공기압에 의해 신축되는 블래더; 및 일측에 개방부가 구비된 박스형 구조이며 상기 블래더를 내부에 수용하는 프레임;을 포함하며, 상기 블래더는 공기압에 따라 상기 개방부를 통해 신축되는 것을 특징으로 하고,상기 공압조절부는, 상기 블래더의 공기출입구에 연결되는 유입밸브 및 배기밸브; 상기 유입밸브 및 배기밸브의 ON/OFF 동작을 제어하는 FTS 컨트롤러; 및 상기 블래더의 압력을 측정하여 상기 FTS 컨트롤러에 전달하는 압력센서;를 포함하고,상기 호스는 상기 유입밸브와 상기 햅틱 모듈을 연통시키되, 상기 호스에는 상기 배기밸브 또는 압력센서로 공기 유로를 분기시키기 위한 피팅부가 구비된 것을 특징으로 하는, 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 공기공급부는 콤프레서 및 에어탱크를 포함하는 것을 특징으로 하는, 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 배기밸브 후단에 결합하여 배기소음을 저감시키기 위한 소음기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 FTS 컨트롤러는 충격패턴의 옵셋시간(OFTD; Offset Time Duration), 주입시간(ITD; Inflow Time Duration), 유지시간(HTD; Hold Time Duration) 및 배기시간(OTD; Outflow Time Duration)의 신호값에 기초해 상기 유입밸브 및 배기밸브의 ON/OFF 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는, 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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제12항에 있어서, 상기 FTS 컨트롤러에 의한 상기 유입밸브 및 배기밸브의 ON/OFF 동작을 제어하는 것은 밸브 개방상태를 ON으로 하고 폐쇄상태를 OFF라고 할 때,(a) 상기 모니터링부로부터 충격패턴에 관한 명령을 수신하는 단계;(b) 충격패턴의 OFTD 신호를 검사하여, OFTD 신호 종료시(True) 유입밸브 ON/배기밸브 OFF 상태로 전환하는 단계;(c) 충격패턴의 ITD 신호를 검사하여, ITD 신호 종료시(True) 유입밸브 OFF/배기밸브 OFF 상태로 전환하는 단계; (d) 홀드 모드 여부를 확인하여, 홀드 모드 활성시(enable) 충격패턴의 HTD 신호를 검사하고, HTD 신호 종료시(True) 유입밸브 OFF/배기밸브 ON 상태로 전환하는 단계; 및 (e) 충격패턴의 OTD 신호를 검사하여, OTD 종료시(True) 유입밸브 OFF/배기밸브 OFF 상태로 전환하는 단계; 를 포함하고,상기 (d) 단계에서 홀드 모드가 비활성시(disable) 유입밸브 OFF/배기밸브 ON 상태로 즉시 전환하는 것을 특징으로 하는, 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 FTS 컨트롤러는 상기 모니터링부로부터 충격패턴과 관련된 명령이 전송되었는지 여부에 관한 True/False 플래그(Flag)를 사용하는 것을 특징으로 하는, 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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제7항에 있어서, 상기 FTS 컨트롤러에 의한 유입밸브와 배기밸브의 ON/OFF 동작 제어의 유형은, 밸브 개방상태를 ON으로 하고 폐쇄상태를 OFF라고 할 때, (i) 유입밸브 ON/배기밸브 OFF 하는 경우, (ii) 유입밸브 OFF/배기밸브 ON 하는 경우, 또는 (iii) 유입밸브 OFF/배기밸브 OFF 하는 경우 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 가상현실용 공압 햅틱 시스템
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