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대상체의 거리 정보를 포함하는 영상을 획득하는 영상 획득부와,상기 획득된 영상의 상기 대상체의 거리 정보를 나타내는 점 군(point group)에 대해 평면 근사를 적용하여 복수의 점 군 평면을 획득함에 기초하여 상기 복수의 점 군 평면 각각과 관련된 파라미터를 획득하는 파라미터 획득부와,상기 획득된 파라미터에 대해 회전변환 행렬을 적용함에 기초하여, 상기 복수의 점 군 평면과 관련된 기울기를 추정하는 기울기 추정부와,상기 추정된 기울기와 상기 대상체의 기하정보를 이용하여 상기 대상체의 움직임을 분석하는 분석부를 포함하고,상기 분석부는,상기 대상체의 기하정보와 상기 추정된 기울기와의 차이에 기초하여 상기 대상체의 움직임의 변위 또는 각도를 분석하고,상기 대상체의 기하정보는,상기 대상체의 측정하고자 하는 부분의 실제 위치를 반영하여 기지정된 값으로, 상기 대상체의 중심축으로부터의 상대위치, 크기 및 각도 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는영상 기반 계측 장치
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제1항에 있어서,상기 영상 기반 계측 장치와 상기 대상체 간의 제1 축을 기준으로 축 정렬을 수행하는 정렬부를 더 포함하고, 상기 획득된 영상은, 상기 제1 축 기준의 축 정렬이 유지되는 상태의 대상체에 대한 영상과 제2 축을 기준으로 움직이는 대상체에 대한 영상을 포함하는 영상 기반 계측 장치
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제2항에 있어서,상기 복수의 점 군 평면은, 상기 제1 축을 포함하는 평면에 대한 제1 점 군 평면과 상기 제2 축을 포함하는 평면에 대한 제2 점 군 평면을 포함하고, 상기 파라미터는,상기 제1 축을 포함하는 평면에 대한 제1 법선 벡터와, 상기 제2 축을 포함하는 평면에 대한 제2 법선 벡터를 포함하는영상 기반 계측 장치
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제3항에 있어서,상기 기울기 추정부는, 상기 제1 법선 벡터와 상기 제2 법선 벡터에 대해 회전변환 행렬을 적용함에 기초하여 상기 제1 점 군 평면에 대한 상기 제2 점 군 평면의 기울기를 추정하는영상 기반 계측 장치
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제1항에 있어서,상기 거리 정보는, 상기 영상 획득부로부터 상기 대상체를 구성하는 복수의 점까지의 거리를 나타내는 정보를 포함하고, 상기 점 군은 상기 복수의 점을 포함하는 영상 기반 계측 장치
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제1항에 있어서,상기 파라미터 획득부는, 상기 획득된 영상에서 상기 대상체에 대한 영역과 배경(background)에 대한 영역을 분리하고, 상기 대상체에 대한 영역에서 상기 대상체를 구성하는 복수의 점 중 적어도 일부를 랜덤하게 추출하여 상기 점 군을 생성하고,상기 복수의 점은 상기 대상체의 거리 정보를 포함하는 영상 기반 계측 장치
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제6항에 있어서,상기 파라미터 획득부는, 상기 생성된 점 군에 평면 근사가 적용됨에 기초하여 획득되는 점 군 평면과 구분되어 나타나는 이상점(outlier)을 제거하는 영상 기반 계측 장치
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대상체의 거리 정보를 포함하는 영상을 획득하는 단계와,상기 획득된 영상의 상기 대상체의 거리 정보를 나타내는 점 군(point group)에 대해 평면 근사를 적용하여 복수의 점 군 평면을 획득함에 기초하여 상기 복수의 점 군 평면 각각과 관련된 파라미터를 획득하는 단계와,상기 획득된 파라미터에 대해 회전변환 행렬을 적용함에 기초하여, 상기 복 수의 점 군 평면과 관련된 기울기를 추정하는 단계와,상기 추정된 기울기와 상기 대상체의 기하정보를 이용하여 상기 대상체의 움직임을 분석하는 단계를 포함하고,상기 분석하는 단계는,상기 대상체의 기하정보와 상기 추정된 기울기와의 차이에 기초하여 상기 대상체의 움직임의 변위 또는 각도를 분석하는 단계를 포함하고,상기 대상체의 기하정보는,상기 대상체의 측정하고자 하는 부분의 실제 위치를 반영하여 기지정된 값으로, 상기 대상체의 중심축으로부터의 상대위치, 크기 및 각도 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는영상 기반 계측 방법
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제9항에 있어서,상기 영상 기반 계측 장치와 상기 대상체 간의 제1 축을 기준으로 축 정렬을 수행하는 단계를 더 포함하고, 상기 획득된 영상은, 상기 제1 축 기준의 축 정렬이 유지되는 상태의 대상체에 대한 영상과 제2 축을 기준으로 움직이는 상태의 대상체에 대한 영상을 포함하는 영상 기반 계측 방법
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제10항에 있어서,상기 복수의 점 군 평면은, 상기 제1 축을 포함하는 평면에 대한 제1 점 군 평면과 상기 제2 축을 포함하는 평면에 대한 제2 점 군 평면을 포함하고, 상기 파라미터는, 상기 제1 축을 포함하는 평면에 대한 제1 법선 벡터와, 상기 제2 축을 포함하는 평면에 대한 제2 법선 벡터를 포함하는영상 기반 계측 방법
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제11항에 있어서,상기 기울기를 추정하는 단계는, 상기 제1 법선 벡터와 상기 제2 법선 벡터에 대해 회전변환 행렬을 적용함에 기초하여 상기 제1 점 군 평면에 대한 상기 제2 점 군 평면의 기울기를 추정하는 단계를 포함하는 영상 기반 계측 방법
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제9항에 있어서,상기 거리 정보는,상기 영상을 획득하는 단계로부터 상기 대상체를 구성하는 복수의 점까지의 거리를 나타내는 정보를 포함하고,상기 점 군은 상기 복수의 점을 포함하는영상 기반 계측 방법
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제9항에 있어서,상기 파라미터를 획득하는 단계는, 상기 획득된 영상에서 상기 대상체에 대한 영역과 배경(background)에 대한 영역을 분리하는 단계와, 상기 대상체에 대한 영역에서 상기 대상체를 구성하는 복수의 점 중 적어도 일부를 랜덤하게 추출하여 상기 점 군을 생성하는 단계를 더 포함하고, 상기 복수의 점은 상기 대상체의 거리 정보를 포함하는 영상 기반 계측 방법
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제14항에 있어서,상기 파라미터를 획득하는 단계는, 상기 생성된 점 군에 평면 근사가 적용됨에 기초하여 획득되는 점 군 평면과 구분되어 나타나는 이상점(outlier)을 제거하는 영상 기반 계측 방법
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대상체의 거리 정보를 포함하는 영상을 획득하는 단계와,상기 획득된 영상의 상기 대상체의 거리 정보를 나타내는 점 군(point group)에 대해 평면 근사를 적용하여 복수의 점 군 평면을 획득함에 기초하여 상기 복수의 점 군 평면 각각과 관련된 파라미터를 획득하는 단계와,상기 획득된 파라미터에 대해 회전변환 행렬을 적용함에 기초하여, 상기 복수의 점 군 평면과 관련된 기울기를 추정하는 단계와,상기 추정된 기울기와 상기 대상체의 기하정보를 이용하여 상기 대상체의 움직임을 분석하는 단계를 수행하도록 프로그램되고,상기 분석하는 단계는,상기 대상체의 기하정보와 상기 추정된 기울기와의 차이에 기초하여 상기 대상체의 움직임의 변위 또는 각도를 분석하는 단계를 포함하고,상기 대상체의 기하정보는,상기 대상체의 측정하고자 하는 부분의 실제 위치를 반영하여 기지정된 값으로, 상기 대상체의 중심축으로부터의 상대위치, 크기 및 각도 중 적어도 하나에 대한 정보를 포함하는컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능 기록매체
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