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내시경 기기(10)로서,상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단에 구비되고, 상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단과 병변과의 거리 정보를 측정하는 거리 정보 측정부(100);신체 내부의 영상을 촬영하는 카메라부(200);상기 카메라부(200)에 의해 촬영된 영상에서 상기 병변이 포함된 이미지를 추출하는 이미지 추출부(300);상기 이미지 추출부(300)에 의해 추출된 상기 이미지를 흑백 이미지로 변환하는 이미지 변환부(400);상기 이미지 변환부(400)에 의해 변환된 상기 흑백 이미지를 이용하여 윤곽 이미지를 생성하는 윤곽 이미지 생성부(500);상기 윤곽 이미지 생성부(500)에 의해 생성된 상기 윤곽 이미지를 이용하여, 영상 내의 사물들 사이에 대한 3차원 거리 차이를 나타낸 지도로서 각 픽셀마다 0부터 255사이의 값으로 표현되는 뎁스 맵(Depth Map)을 생성하는 뎁스 맵 생성부(600); 및상기 거리 정보 측정부(100)에서 측정한 거리 정보와 상기 뎁스 맵을 이용하여 병변의 위치 및 부피를 측정하는 병변 위치 및 부피 측정 판단부(700)를 포함하여,상기 이미지 추출부(300)에서 추출된 단일한 이미지 및 상기 거리 정보 측정부(100)에서 측정한 거리 정보로부터 병변의 위치 및 부피를 측정하며,상기 이미지 추출부(300)는,상기 거리 정보 측정부(100)에서 측정한 거리 정보와 상기 병변이 포함된 이미지를 이용하여 실제 병변의 크기를 도출하되,내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단으로부터 병변까지의 거리 정보(D)와 렌즈의 화각(θ)으로 수학식 을 통해 전체촬영영역(L)의 길이를 도출하고, 프레임 상 병변의 길이(sl)와 프레임의 길이(l)의 비를 이용하여 전체촬영영역(L) 내 병변의 길이(SL)를 수학식 를 통해 도출하며,상기 이미지 변환부(400)는,상기 이미지 추출부(300)에 의해 추출된 상기 이미지를 흑백 이미지로 변환하여, 변환된 흑백 이미지에서 명도를 판별하여 윤곽 이미지가 생성되도록 하며,상기 뎁스 맵 생성부(600)는,상기 뎁스 맵을 생성하여 병변이 포함된 영역의 깊이를 나타내는 지도를 생성하고, 상기 뎁스 맵을 이용하여 병변이 이미지의 다른 부분과 구별되도록 다른 색으로 표시하며,상기 병변 위치 및 부피 측정 판단부(700)는,상기 뎁스 맵 생성부(600)에 의해 생성된 뎁스 맵을 이용하여 3차원 좌표계에 상기 병변을 표시하고, 상기 3차원 좌표계에 표시된 결과물을 이용하여 병변의 부피를 산출하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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제1항에 있어서, 상기 거리 정보 측정부(100)는,상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단에서 상기 병변에 광 또는 초음파를 조사하는 조사 모듈;상기 병변으로부터 반사되는 광 또는 초음파를 수신하는 수신 모듈; 및상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단으로부터 상기 병변까지의 거리 정보를 산출하는 산출 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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제2항에 있어서, 상기 조사 모듈 또는 수신 모듈은,레이저, 초음파 및 적외선을 포함하는 군에서 선택된 적어도 하나 이상을 조사 또는 수신하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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제2항에 있어서, 상기 산출 모듈은,상기 조사 모듈이 광 또는 초음파를 조사한 시각과 상기 수신 모듈이 광 또는 초음파를 수신한 시각의 차이를 이용하여, 상기 내시경 기기(10) 말단으로부터 상기 병변까지의 거리 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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제1항에 있어서, 상기 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)는,상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단에 구비되고, 상기 신체 내부의 영상을 획득하기 위해 상기 신체 내부를 조명하는 조명부(800)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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제1항에 있어서, 상기 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)는,캡슐형이고, 상기 캡슐형 내시경 기기(10)로부터 외부 기기로 획득 영상 정보 및 측정된 거리 정보를 전송하는 통신부(900)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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제1항에 있어서, 상기 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)는,케이블형이고, 상기 케이블 내에 길이 방향으로 통공되어 시술 도구가 삽입되는 공간을 형성하는 시술 도구 삽입공을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 측정용 내시경 기기(10)
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병변 부피 측정 방법으로서, 내시경 기기(10)가,(1) 상기 내시경 기기(10)가, 상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단에 구비되고, 상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단과 병변과의 거리 정보를 측정하는 거리 정보 측정부(100)에서 측정된 거리 정보 및 카메라부(200)에서 촬영된 신체 내부의 영상을 수집하는 단계;(2) 이미지 추출부(300)가, 상기 단계 (1)에서 수집된 영상에서 병변이 포함된 이미지를 추출하는 단계;(3) 이미지 변환부(400)가, 상기 단계 (2)에 의해 추출된 상기 병변이 포함된 이미지를 흑백 이미지로 변환하는 단계;(4) 윤곽 이미지 생성부(500)가, 상기 단계 (3)에 의해 변환된 상기 흑백 이미지를 이용하여 윤곽 이미지를 생성하는 단계;(5) 뎁스 맵 생성부(600)가, 상기 단계 (4)에 의해 생성된 상기 윤곽 이미지를 이용하여, 영상 내의 사물들 사이에 대한 3차원 거리 차이를 나타낸 지도로서 각 픽셀마다 0부터 255사이의 값으로 표현되는 뎁스 맵(Depth Map)을 생성하는 단계; 및(6) 병변 위치 및 부피 측정 판단부(700)가, 상기 단계 (1)에서 수집한 거리 정보와 상기 단계 (5)에서 생성된 뎁스 맵을 이용하여 병변의 위치 및 부피를 측정하는 단계를 포함하여,상기 단계 (2)에서 추출된 단일한 이미지 및 상기 단계 (1)에서 수집한 거리 정보로부터 병변의 위치 및 부피를 측정하며,상기 단계 (2)에서는, 상기 이미지 추출부(300)가,상기 단계 (1)에서 수집된 거리 정보와 상기 병변이 포함된 이미지를 이용하여, 실제 병변의 크기를 도출하되,내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단으로부터 병변까지의 거리 정보(D)와 렌즈의 화각(θ)으로 수학식 을 통해 전체촬영영역(L)의 길이를 도출하고, 프레임 상 병변의 길이(sl)와 프레임의 길이(l)의 비를 이용하여 전체촬영영역(L) 내 병변의 길이(SL)를 수학식 를 통해 도출하며,상기 단계 (3)에서는, 상기 이미지 변환부(400)가,상기 단계 (2)에 의해 추출된 상기 이미지를 흑백 이미지로 변환하여, 변환된 흑백 이미지에서 명도를 판별하여 윤곽 이미지가 생성되도록 하며,상기 단계 (5)에서는, 상기 뎁스 맵 생성부(600)는,상기 뎁스 맵을 생성하여 병변이 포함된 영역의 깊이를 나타내는 지도를 생성하고, 상기 뎁스 맵을 이용하여 병변이 이미지의 다른 부분과 구별되도록 다른 색으로 표시하며,상기 단계 (6)에서는, 상기 병변 위치 및 부피 측정 판단부(700)가,상기 단계 (5)에 의해 생성된 뎁스 맵을 이용하여 3차원 좌표계에 상기 병변을 표시하고, 상기 3차원 좌표계에 표시된 결과물을 이용하여 병변의 부피를 산출하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 부피 측정 방법
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제12항에 있어서, 상기 단계 (1)은,(1-1) 조명부(800)가, 신체 내부의 영상을 획득하기 위해 신체 내부를 조명하는 단계;(1-2) 거리 정보 측정부(100)가, 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단과 병변과의 거리 정보를 측정하는 단계; 및(1-3) 카메라(200)가, 상기 신체 내부의 영상을 촬영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 부피 측정 방법
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제13항에 있어서, 상기 단계 (1-2)는,(1-2-1) 상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단에서 상기 병변에 광 또는 초음파를 조사하는 단계;(1-2-2) 상기 병변으로부터 반사되는 광 또는 초음파를 수신하는 단계; 및(1-2-3) 상기 내시경 기기(10)의 튜브(11) 말단으로부터 상기 병변까지의 거리 정보를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 부피 측정 방법
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제14항에 있어서, 상기 단계 (1-2-1) 또는 단계 (1-2-2)에서는,레이저, 초음파 및 적외선을 포함하는 군에서 선택된 적어도 하나 이상을 조사 또는 수신하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 부피 측정 방법
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제14항에 있어서, 상기 단계 (1-2-3)에서는,상기 단계 (1-2-1)에서 광 또는 초음파를 조사한 시각과 상기 단계 (1-2-2)에서 광 또는 초음파를 수신한 시각의 차이를 이용하여, 상기 내시경 기기(10) 말단으로부터 상기 병변까지의 거리 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는, 뎁스 맵을 이용한 병변 부피 측정 방법
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