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차량 추적 장치로서,주행도로 영상 프레임을 수집하고, 상기 주행도로 영상 프레임에 존재하는 복수의 직선 성분들을 이용하여 자아 차선(ego-lane)들을 결정하는 자아 차선 결정부,상기 자아 차선들에 각각 대응하는 자아 차선 방정식들을 이용하여 상기 자아 차선들 사이에 존재하는 특정영역들을 결정하고, 상기 특정영역들의 에지 이미지에 대한 히스토그램을 이용하여 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부,상기 관심영역에 이미지 프로세싱을 수행하여 상기 관심영역에 존재하는 차량을 검출하는 차량 검출부, 그리고상기 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량이 검출된 영역에서의 에지 히스토그램을 생성하고, 상기 에지 히스토그램을 이용하여 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 차량 추적부를 포함하고, 상기 관심영역 설정부는상기 자아 차선 방정식들과의 상대적인 위치의 곱이 미리 설정된 값 이상인 영역들을 상기 특정영역들로 결정하는, 차량 추적 장치
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제1항에서,상기 자아 차선 결정부는상기 주행도로 영상 프레임의 에지(edge)를 추출하여 상기 주행도로 영상 프레임에 대한 에지 이미지를 생성하고, 상기 에지 이미지에서 상기 복수의 직선 성분들을 검출하고, 상기 복수의 직선 성분들 중에서 차선과 관련된 직선 성분들을 후보 자아 차선들로 결정하고, 상기 후보 자아 차선들에 대응하는 방정식들과 상기 자아 차선 방정식들을 비교하여 상기 후보 자아 차선들 중에서 상기 자아 차선들을 결정하는 차량 추적 장치
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삭제
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제1항에서,상기 차량 추적부는상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량이 검출될 수 있는 영역에서의 후속 에지 히스토그램을 생성하고, 상기 에지 히스토그램과 상기 후속 에지 히스토그램의 유사도에 기초하여 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 차량 추적 장치
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제4항에서,상기 차량 추적부는상기 유사도가 임계 유사도 이상인 경우 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량이 검출될 수 있는 영역을 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치로 결정하고, 상기 유사도가 상기 임계 유사도 미만인 경우 상기 후속 주행도로 영상 프레임 중 상기 관심영역에 이미지 프로세싱을 수행하여 상기 차량을 검출하는 차량 추적 장치
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차량 추적 장치가 자아 차량(ego-vehicle)의 전방에 위치한 차량을 추적하는 방법으로서,주행도로 영상 프레임을 수집하고, 상기 주행도로 영상 프레임에 존재하는 복수의 직선 성분들을 이용하여 자아 차선(ego-lane)들을 결정하는 단계,상기 자아 차선들 사이에 존재하는 특정영역들을 결정하고, 상기 특정영역들의 에지 이미지에 대한 히스토그램을 이용하여 관심영역을 설정하는 단계,상기 주행도로 영상 프레임을 구성하는 픽셀들의 기준 휘도값을 결정하는 단계,상기 기준 휘도값이 임계 휘도값 이상인 경우, 상기 주행도로 영상 프레임 중 상기 관심영역에 이미지 프로세싱을 수행하여 상기 관심영역에 존재하는 차량을 검출하고, 상기 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량이 검출된 영역에서의 에지 히스토그램을 이용하여 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 단계, 그리고상기 기준 휘도값이 상기 임계 휘도값 미만인 경우, 상기 주행도로 영상 프레임 중 상기 관심영역을 구성하는 픽셀들의 Cr값의 히스토그램을 생성하고, 상기 Cr값의 히스토그램을 이용하여 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 차량 추적 방법
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제6항에서,상기 기준 휘도값은 상기 주행도로 영상 프레임을 구성하는 픽셀들의 평균 휘도값인 차량 추적 방법
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제6항에서,상기 자아 차선들을 결정하는 단계는상기 주행도로 영상 프레임의 에지(edge)를 추출하여 상기 주행도로 영상 프레임에 대한 에지 이미지를 생성하는 단계,상기 에지 이미지에서 상기 복수의 직선 성분들을 검출하고, 상기 복수의 직선 성분들 중에서 차선과 관련된 직선 성분들을 후보 자아 차선들로 결정하는 단계, 그리고상기 후보 자아 차선들에 대응하는 방정식들과 상기 자아 차선들에 대응하는 방정식들을 비교하여 상기 후보 자아 차선들 중에서 상기 자아 차선들을 결정하는 단계를 포함하는 차량 추적 방법
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제6항에서,상기 자아 차선들 사이에 존재하는 특정영역들을 결정하는 단계는상기 자아 차선들에 대응하는 방정식들과의 상대적인 위치의 곱이 미리 설정된 값 이상인 영역들을 상기 특정영역들로 결정하는 차량 추적 방법
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제6항에서,상기 에지 히스토그램을 이용하여 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 단계는상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량이 검출될 수 있는 영역에서의 후속 에지 히스토그램을 생성하는 단계, 그리고상기 에지 히스토그램과 상기 후속 에지 히스토그램의 유사도에 기초하여 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 차량 추적 방법
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제6항에서,상기 Cr값의 히스토그램을 이용하여 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 단계는상기 주행도로 영상 프레임 중 상기 관심영역에 대해 Cr 성분을 이용하여 이진화 이미지를 생성하는 단계,상기 이진화 이미지를 이용하여 상기 Cr값의 히스토그램을 생성하는 단계, 그리고상기 Cr값의 히스토그램을 이용하여 상기 주행도로 영상 프레임에서의 상기 차량의 위치와 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서의 상기 차량의 위치를 비교하여 상기 후속 주행도로 영상 프레임에서 상기 차량의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 차량 추적 방법
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