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작업 공간 내에서 모바일 로봇의 이동 경로를 제어하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템에서,상기 작업 공간의 상부에 형성되어 상기 작업 공간의 전체 영역을 모니터링하고, 상기 전체 영역을 분할한 분할 영역들에 관한 분할 영상들을 획득하는 다중 영상 처리 유닛; 및상기 분할 영상들을 통합하여 상기 전체 영역에 대한 통합 영상을 획득하는 영상 처리부를 포함하고, 상기 모바일 로봇의 현재 위치 및 상기 작업 공간 내 장애물의 위치를 파악한 후, 상기 장애물을 회피하며 목적지까지의 최적의 이동 경로를 생성하여 상기 모바일 로봇에 전달하는 중앙 처리 유닛을 포함하고, 상기 영상 처리부는, 상기 작업 공간 내에서의 상기 분할 영역들 각각의 좌표 및 높이 정보를 포함하는 맵(map)을 생성하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 다중 영상 처리 유닛은,상기 작업 공간의 상부에 서로 소정 거리 이격되며 배치되는 복수의 카메라들을 포함하고, 상기 카메라들 각각을 통해 상기 분할 영상들을 획득하는 영상 획득부를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제2항에 있어서,상기 카메라들 각각은 스테레오 카메라이며,상기 획득되는 분할 영상들 각각은 깊이 정보를 포함하는 깊이 영상인 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제2항에 있어서, 상기 다중 영상 처리 유닛은,적외선 센서를 통해 상기 모바일 로봇에 장착된 마커(marker)를 감지하여 상기 모바일 로봇의 현재 위치를 추정하고, 상기 카메라들 중, 상기 모바일 로봇의 현재 위치에 기초하여 상기 모바일 로봇을 촬영하는 카메라를 감지하는 모바일 로봇 감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제4항에 있어서, 상기 다중 영상 처리 유닛은,상기 카메라들 각각으로부터 획득된 분할 영상들, 상기 모바일 로봇의 현재 위치 및 상기 장애물의 현재 위치를 상기 중앙 처리 유닛으로 전송하는 송신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제2항에 있어서, 상기 중앙 처리 유닛은,상기 분할 영상들, 상기 모바일 로봇의 현재 위치 및 상기 장애물의 현재 위치를 전달받는 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제6항에 있어서, 상기 맵 상에서의 상기 모바일 로봇의 현재 위치 및 상기 장애물의 현재 위치를 고려하여, 상기 이동 경로를 생성하는 경로 생성부를 더 포함하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제8항에 있어서,상기 모바일 로봇이 상기 생성된 이동 경로를 따라 이동하도록 상기 모바일 로봇을 제어하는 원격 로봇 제어부를 더 포함하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제9항에 있어서, 상기 모바일 로봇은,상기 원격 로봇 제어부로부터 제어 정보를 수신하는 제어 정보 수신부; 및주변의 장애물을 감지하는 초음파 센서부를 포함하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제2항에 있어서,상기 카메라들 각각에 의해 촬영되는 상기 분할 영역들 각각의 넓이는,하기 식(1)을 통해 형성되며, (1)이 때, h = 카메라의 설치 높이인 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제1항에 있어서, 상기 다중 영상 처리 유닛은,상기 작업 공간 상부에서 선형 이동 및 회전 이동을 통해 위치를 이동하며 상기 분할 영상들을 획득하는 이동형 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제12항에 있어서, 상기 이동형 카메라는,선형 이동력 및 회전 이동력을 제공하는 모터에 결합되는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제12항에 있어서, 상기 이동형 카메라의 위치는,하기 식 (2) 및 식 (3)을 통해 정의되며, (2) (3)이 때, , = 카메라의 초기 위치, = 카메라의 길이방향의 변위, = 카메라의 회전방향의 변위인 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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제12항에 있어서, 상기 이동형 카메라에 의해 촬영되는 영역의 넓이는, 하기 식 (4)로 정의되며, (4)이 때, r = 상기 카메라의 이동 영역의 반지름, h = 카메라의 설치 높이인 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 네비게이션 시스템
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