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미리 설정된 기계가공을 수행하는 가공부(200)와;일단이 상기 가공부(200)와 연결되어 상기 가공부(200)를 함께 지지하여 서로 연동하여 상기 가공부(200)를 이동시킴과 아울러 타단이 고정구조물(300)에 고정결합되는 복수의 다관절부(100)를 포함하며,상기 복수의 다관절부(100)는, 상기 고정구조물(300)에 고정결합되는 유닛고정부(140)와, 각각 순차적으로 연결되는 3개 이상의 암유닛(120)과, 서로 인접한 상기 암유닛(120)을 회전가능하게 연결하는 관절부(111, 112, 113, 114)를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계
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청구항 1에 있어서,상기 다관절부(100)는, 2개 이상인 것을 특징으로 하는 공작기계
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청구항 1에 있어서,상기 가공부(200)는,상기 다관절부(100)의 일단에 연결되는 가공부몸체(210)와;상기 가공부몸체(210)에 설치되어 상기 고정구조물(300)을 가공하는 가공유닛(220)을 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계
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청구항 3에 있어서,상기 암유닛(120)들은 인접한 암유닛(120)과 상기 관절부(111, 112, 113, 114)에 의하여 서로 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 공작기계
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청구항 4에 있어서,상기 다관절부(100) 중 적어도 하나의 관절부(111, 112, 113, 114)는, 회전모터가 설치된 것을 특징으로 하는 공작기계
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청구항 3에 있어서,상기 다관절부(100)와 상기 가공부몸체(210)는 유니버셜 조인트 또는 회전 조인트에 의해 결합되는 것을 특징으로 하는 공작기계
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청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 하나의 항에 있어서,상기 고정구조물(300)은 상기 가공부(200)에 의한 기계가공의 대상인 가공대상물, 상기 가공부(200)에 의한 기계가공의 대상인 가공대상물을 지지하는 지지구조물, 및 상기 가공부(200)에 의한 기계가공의 대상인 가공대상물에 대하여 상대 이동이 가능한 상대이동 구조물 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 공작기계
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