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다중 드론 시스템의 동작 방법에 있어서:리더 후보 그룹 중에서 적어도 하나의 리더 드론을 선택하는 단계; 및상기 선택된 리더 드론의 명령에 따라 추종자 드론들이 비행 편대 모형을 형성하는 단계를 포함하고,상기 선택된 리더 드론 및 상기 추종자 드론들의 각각은 절대 위치, 속도, 방위를 갖는 글로벌 좌표계에 기반한 제 1 측정값과 다른 드론 과의 상대 위치, 상대 속도, 및 상대 방향을 갖는 로컬 좌표계에 기반한 제 2 측정값을 이용하여 상기 비행 편대 모형을 달성해가는 것이고, 상기 적어도 하나의 리더 드론을 선택한 후 지상 관제국에 통신 연결을 요청하는 단계,상기 지상 관제국에서 리더 추가 요청이 있었는지를 판별하는 단계,상기 지상 관제국에서 상기 리더 추가 요청이 있었다면, 상기 리더 후보 그룹 중에서 적어도 하나의 추종자 드론이 존재하는 지를 판별하는 단계, 상기 적어도 하나의 추종자 드론이 존재하면, 상기 적어도 하나의 추종자 드론 중에서 어느 하나를 리더 드론으로 선택하는 단계,상기 적어도 하나의 추종자 드론이 존재하지 않으면, 상기 리더 추가 요청이 잘못된 명령이라는 것을 상기 지상 관제국에 알리는 단계, 상기 지상 관제국에서 상기 리더 추가 요청이 없었다면, 상기 지상 관제국에서 리더 감소 요청이 있었는지를 판별하는 단계,상기 지상 관제국에서 상기 리더 감소 요청이 있었다면, 현재 리더 드론의 개수가 2개 이상인지를 판별하는 단계,상기 현재 리더 드론의 개수가 2개 이상일 때, 상기 리더 감소 요청에 따라 리더 드론들 중에서 어느 하나를 선택하는 단계, 상기 리더 드론들 중에서 선택된 드론을 추종자 드론으로 명명하는 단계, 및상기 현재 리더 드론의 개수가 2개 이상이 아닐 때, 상기 리더 감소 요청은 잘못된 명령이라는 것을 상기 지상 관제국에 알리는 단계를 더 포함하는 방법
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제 1 항에 있어서,상기 추종자 드론들의 각각은 상기 적어도 하나의 리더 드론에 의해 운용되는 그룹에 할당되는 것을 특징으로 하는 방법
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제 11 항에 있어서,상기 할당된 그룹은 조종자에 의해 실시간으로 변동되거나, 지상 관제국 혹은 상기 선택된 리더 드론의 자체적인 판단에 따라 변동되는 것을 특징으로 하는 방법
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적어도 하나의 리더 드론;상기 적어도 하나의 리더 드론의 명령에 따라 비행 편대 모형을 형성하는 복수의 추종자 드론들; 및상기 적어도 하나의 리더 드론과 통신하고, 상기 비행 편대 모형에 관련된 정보를 상기 적어도 하나의 리더 드론에 전송하는 지상 관제국을 포함하고,상기 적어도 하나의 리더 드론은 상기 비행 편대 모형에 관련된 정보를 상기 복수의 추종자 드론들의 각각에 전송하고,상기 적어도 하나의 리더 드론 및 상기 복수의 추종자 드론들의 각각은 절대 위치, 속도, 방위를 갖는 글로벌 좌표계에 기반한 제 1 측정값과 다른 드론 과의 상대 위치, 상대 속도, 및 상대 방향을 갖는 로컬 좌표계에 기반한 제 2 측정값을 이용하여 상기 비행 편대 모형을 달성해가는 것이고,상기 리더 드론은 상기 지상 관제국에 통신 연결을 요청하고, 상기 지상 관제국은, 리더 추가 요청이 있었는지를 판별하고,상기 리더 드론은,리더 추가 요청이 있었다면, 리더 후보 그룹 중에서 적어도 하나의 추종자 드론이 존재하는 지를 판별하고, 적어도 하나의 추종자 드론이 존재하면, 상기 적어도 하나의 추종자 드론 중에서 어느 하나를 리더 드론으로 선택하고, 상기 적어도 하나의 추종자 드론이 존재하지 않으면, 상기 리더 추가 요청이 잘못된 명령이라는 것을 상기 지상 관제국에 알리고,상기 지상 관제국은, 리더 추가 요청이 없었다면, 리더 감소 요청이 있었는지를 판별하고, 상기 리더 드론은,리더 감소 요청이 있었다면, 현재 리더 드론의 개수가 2개 이상인지를 판별하고, 현재 리더 드론의 개수가 2개 이상일 때, 상기 리더 감소 요청에 따라 리더 드론들 중에서 어느 하나를 선택하고, 선택된 드론을 추종자 드론으로 명명하고, 상기 현재 리더 드론의 개수가 2개 이상이 아닐 때, 상기 리더 감소 요청은 잘못된 명령이라는 것을 상기 지상 관제국에 알리는 것을 특징으로 하는 다중 드론 시스템
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제 13 항에 있어서,상기 제 1 측정값은 GPS 수신기, 지자기 센서, 및 실내외 위치 측정 장치 중에서 적어도 하나에 의해 측정되고,상기 제 2 측정값은 RF 신호 및 적외선을 이용한 거리 센서 및 안테나 어레이를 이용한 상대 방향 센서 중에서 적어도 하나에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는 다중 드론 시스템
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