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동력전달기어 및 그립퍼장치를 포함하는 하우징; 및상기 하우징에 장착되는 것으로서, 관상동맥중재술을 위한 제1 카테터 모듈 또는 전극도자절제술을 위한 제2 카테터 모듈;을 포함하고,상기 그립퍼장치는 좌, 우 그립퍼를 포함하며,상기 제1 카테터 모듈은,양측 단부가 상기 하우징 상부 양측으로 마련되는 슬롯에 삽입되는 제1 슬롯삽입 프레임;상기 제1 슬롯삽입 프레임의 저면에서 하향 연장되는 제1 브래킷;상기 제1 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 동력전달기어에 맞물리는 제1 기어부재;상기 제1 기어부재의 일측에 위치하며 적어도 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 그립퍼장치의 맞물림 작동시 상기 기어부가 상기 좌, 우 그립퍼의 맞물림 기어와 맞물려 회전이 제한되는 제1 카테터 홀더; 및상기 제1 기어부재의 내부와 상기 제1 카테터 홀더의 내부에 삽입되는 가이드 카테터;를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하우징은,상부에 구비되는 슬롯; 및상기 동력전달기어와 연결되는 제1 모터;를 더 포함하고,상기 동력전달기어는 하우징의 내부공간에 회전 가능하도록 장착되며, 상기 그립퍼장치는 하우징의 내부공간에 장착되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 2 항에 있어서,상기 그립퍼장치는,하부에 가이드 레일이 구비되는 본체; 및상기 본체에 구비되는 동력전달부;를 더 포함하고,상기 좌, 우 그립퍼는 서로 마주보도록 양측으로 대칭 구비되는 것으로서 상부에 슬롯부가 구비되고 상기 슬롯부가 상기 가이드 레일에 결합 상태에서 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하며,상기 동력전달부는 상기 좌, 우 그립퍼의 서로 마주보는 면에 구비되는 맞물림 기어의 맞물림 작동 또는 맞물림 해제 작동를 제어하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 3항에 있어서,상기 동력전달부는,상기 본체에 구비되는 제2 모터;상기 좌, 우 그립퍼 사이에 위치하며 중심이 상기 제2 모터와 연결되어 상기 제2 모터의 작동에 의해 회전하는 제1 링크;일측 단부는 힌지축에 의해 상기 제1 링크의 일측 단부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측 단부는 힌지축에 의해 상기 좌 그립퍼의 상부에서 연장되는 제1 연장부와 회전 가능하도록 연결되는 제2 링크; 및상기 일측 단부는 힌지축에 의해 상기 제1 링크의 타측 단부와 회전 가능하도록 연결되고, 타측 단부는 힌지축에 의해 상기 우 그립퍼의 상부에서 연장되는 제2 연장부와 회전 가능하도록 연결되는 제3 링크;를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 4 항에 있어서,상기 제2, 3 링크는 길이가 동일하고 서로 다른 방향으로 볼록한 곡선 형태의 링크인 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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삭제
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제 3 항에 있어서,상기 제1 슬롯삽입 프레임의 일측 단부에 제1 밀착프레임이 구비되고, 상기 제1 밀착프레임은 상기 슬롯의 진입부에 밀착 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 7 항에 있어서,상기 제1 밀착프레임은 상기 제1 슬롯삽입 프레임과 직각을 이루며, 상기 제1 밀착프레임의 하부에 상기 가이드 카테터 내부에 결합되는 가이드 와이어가 통과하는 가이드 홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제1 카테터 홀더는 상기 제1 기어부재의 중심축과 중심이 일치하며, 상기 가이드 카테터는 상기 제1 카테터 홀더에 결합 상태에서 상기 제1 카테터 홀더의 외측에서 결합되는 결합부재에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 3 항에 있어서,상기 가이드 카테터는,전방부; 및상기 전방부에 연결되는 후방부;를 포함하고,상기 가이드 카테터가 상기 제1 기어부재 및 상기 제1 카테터 홀더에 결합 상태에서, 상기 전방부는 상기 제1 기어부재 내부에 위치하고, 상기 후방부는 상기 제1 카테터 홀더 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제1 브래킷은 상기 제1 기어부재의 양측 단부를 지지할 수 있도록 복수로 구성되며, 상기 제1 기어부재의 양측 단부는 상기 제1 브래킷에 결합되는 베어링에 회전 가능하도록 지지되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 3 항에 있어서,상기 제2 카테터 모듈은,양측 단부가 상기 하우징 상부 양측으로 마련되는 슬롯에 삽입되는 제2 슬롯삽입 프레임;상기 제2 슬롯삽입 프레임의 저면에서 하향 연장되는 제2 브래킷;상기 제2 브래킷에 장착되며 상기 제2 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 동력전달기어에 맞물리는 제2 기어부재;상기 제2 기어부재 일측에 위치하며 상기 제2 브래킷에 지지되지 않는 외측면 일부가 기어부로 이루어지고, 상기 기어부가 상기 그립퍼장치의 맞물림 작동시 상기 좌, 우 그립퍼의 맞물림 기어와 맞물리는 제2 카테터 홀더; 및상기 제2 기어부재의 내부와 상기 제2 카테터 홀더 내부에 삽입되는 카테터 샤프트 작동장치;를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 12 항에 있어서,상기 제2 슬롯삽입 프레임의 일측 단부에 제2 밀착프레임이 구비되고 상기 제2 밀착프레임은 상기 제2 슬롯삽입 프레임이 상기 슬롯에 결합시 상기 슬롯의 진입부에 밀착 결합되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 13 항에 있어서,상기 제2 밀착프레임은 상기 제2 슬롯삽입 프레임과 직각을 이루며, 상기 제2 밀착프레임의 하부에 상기 카테터 샤프트 작동장치의 내부에 결합되는 카테터 샤프트가 통과하는 가이드 홀이 구비되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 12 항에 있어서,상기 제2 카테터 홀더는 상기 제2 기어부재의 중심축과 중심이 일치하며, 상기 카테터 샤프트 작동장치는 상기 제2 기어부재와 상기 제2 카테터 홀더에 결합 상태에서 상기 제2 기어부재의 외측 또는 상기 제2 카테터 홀더의 외측에서 결합되는 결합부재에 의해 고정되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 12 항에 있어서,상기 카테터 샤프트 작동장치는,몸체; 및상기 몸체 전방에 결합되는 구부림 조작부;를 포함하고,상기 카테터 샤프트 작동장치와 상기 제2 기어부재 및 상기 제2 카테터 홀더의 결합 상태에서, 상기 구부림 조작부는 상기 제2 기어부재 내부에 위치하고 상기 몸체의 후방 부위는 상기 제2 카테터 홀더 내부에 위치하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 12 항에 있어서,상기 제2 브래킷은 상기 제1 기어부재의 양측 단부 및 상기 제2 카테터 홀더의 선단부을 지지할 수 있도록 복수로 구성되며, 상기 제1 기어부재의 양측 단부 및 상기 제2 카테터 홀더의 선단부는 상기 제2 브래킷에 결합되는 베어링에 회전 가능하도록 지지되는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 1 항에 있어서,상기 하우징은 직선운동장치에 장착되어 직선운동이 가능한 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 18 항에 있어서,상기 직선운동장치는,베이스 프레임;상기 베이스 프레임에 양단이 지지되는 가이드 축;상기 가이드 축에 결합 상태에서 가이드 축을 따라 이동 가능하고 상기 하우징이 장착되는 받침대;상기 베이스 프레임에 양단이 회전 가능하도록 지지되고 구동모터와 연결되어 상기 구동모터의 작동에 의해 회전하면서 상기 하우징이 장착되는 받침대를 이송하는 이송스크루; 및상기 이송스크루에 장착되면서 상기 받침대와 연결되어 상기 이송스크루의 회전시 상기 이송스크루를 따라 이동하는 이송너트;를 포함하는 의료용 카테터 모듈 장치
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제 19 항에 있어서,상기 베이스 프레임의 길이 방향으로 센서가 복수로 구비되고, 상기 센서는 상기 하우징이 통과할 때의 위치정보를 획득하며, 제어부에서 상기 센서에서 획득한 정보를 바탕으로 상기 구동모터를 제어하여 상기 하우징의 이동거리를 제어하는 것을 특징으로 하는 의료용 카테터 모듈 장치
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