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장치본체;상기 장치본체의 하단부에서 네 꼭지점 영역과 중앙 영역에 배치되어 경사도를 측정하고자 하는 지면으로 초음파를 방사하고 수신하는 복수 개의 초음파 센서; 및상기 복수 개의 초음파 센서에 의해 구해진 거리 데이터를 통해 평면의 방정식을 구성하고 상기 방정식을 통해 x축 방향 및 y축 방향과, z축이 이루는 각도를 구함으로써 경사도를 구하는 마이크로 컨트롤러;를 포함하고,상기 마이크로컨트롤러는 상기 복수 개의 초음파 센서 간의 간격과 측정된 거리 데이터를 (x, y, z) 좌표로 변환하고, 세 점의 변환된 좌표를 이용하여 구성된 평면 방정식인 Ax+By+Cz=1의 계수들을 이용해 수평면의 x축 방향 및 y축 방향 그리고 z축 방향과 이루는 각도를 구하고,상기 중앙 영역에 배치된 초음파 센서를 포함하는 세 개의 초음파 센서를 하나의 초음파 센서군으로 설정하고, 상기 중앙 영역에 배치된 초음파 센서를 공유하는 적어도 두 개 이상의 초음파 센서군에서 측정된 데이터를 이용하여 상기 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 경사도 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 장치본체에 구비되어 상기 마이크로 컨트롤러에 의해 계산된 상기 경사도에 대한 정보를 디스플레이하는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 경사도 측정 장치
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제1항에 있어서,상기 경사도 측정 장치는 드론에 장착 가능한 것을 특징으로 하는 초음파 센서를 이용한 경사도 측정 장치
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장치본체의 하단부에서 네 꼭지점 영역과 중앙 영역에 배치되는 복수 개의 초음파 센서와, 상기 복수 개의 초음파 센서를 이용하여 지면의 경사도를 측정하는 마이크로 컨트롤러를 포함하는 경사도 측정 장치의 경사도 측정 방법에 있어서, 상기 마이크로 컨트롤러를 이용하여, 상기 복수 개의 초음파 센서에 의해 측정하고자 하는 상기 경사면에 대한 거리를 측정한 후 거리 데이터를 죄표화하는, 거리 측정 단계; 상기 마이크로 컨트롤러를 이용하여, 상기 거리 측정 단계에 의해 측정된 좌표를 이용하여 평면의 방정식을 구성하는, 방정식 구성 단계; 및상기 마이크로 컨트롤러를 이용하여, 상기 평면의 방정식을 이용해 수평면의 수평면의 x축 방향 및 y축 방향 그리고 z축 방향과 이루는 각도를 구하는, 경사도 계산 단계;를 포함하고,상기 거리 측정 단계 시, 상기 마이크로 컨트롤러를 이용해서 상기 복수 개의 초음파 센서 간의 위치와 측정된 상기 거리 데이터를 (x, y, z) 좌표로 변환하고,상기 방정식 구성 단계 시, 세 점의 변환된 좌표를 이용하여 구성된 평면 방정식인 Ax+By+Cz=1의 계수들을 이용해 수평면의 x축 및 y축 방향과, z축과 이루는 각도를 구하고,상기 중앙 영역에 배치된 초음파 센서를 포함하는 세 개의 초음파 센서를 하나의 초음파 센서군으로 설정하고, 상기 중앙 영역에 배치된 초음파 센서를 공유하는 적어도 두 개 이상의 초음파 센서군에서 측정된 데이터를 이용하여 상기 경사도를 측정하는 것을 특징으로 하는 경사도 측정 방법
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제5항에 있어서,상기 z축과 이루는 각도(θz)는 법선 벡터 와, 방향 코사인 을 이용하여 으로 계산되는 것을 특징으로 하는 경사도 측정 방법
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제8항에 있어서,상기 x축과 이루는 각도(θx)는 이고,상기 y축과 이루는 각도(θy)는 인 것을 특징으로 하는 경사도 측정 방법
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