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영역 경계선상에 위치한 복수개의 신호 발생부로부터 신호를 수신하는 신호 수신부;물체가 이동중인 경로의 전면에 위치한 전면 경계선에 위치한 제1신호 발생부 및 제2신호 발생부로부터 수신한 신호를 이용하여 하기 수학식 1에 따라 상기 물체와 상기 제1신호 발생부간의 거리 및 상기 물체와 상기 제2신호 발생부간의 거리를 각각 연산하는 거리 연산부;소정 시간동안 상기 제1신호 발생부 및 상기 제2신호 발생부간의 거리 차이(differential)의 변화값을 하기 수학식 2에 따라 연산하고, 상기 거리 차이의 변화값이 증가 또는 감소하는 경우 전면의 경계선에 대한 상기 물체의 입사각이 수직이 아닌 것으로 판단하는 제1처리부; 및소정 시간동안 상기 제1신호 발생부 및 상기 제2신호 발생부간의 거리 합(sum)의 변화값을 이용하여 상기 물체가 상기 전면 경계선의 외부로 이동하였는지 여부를 판단하는 제2처리부를 포함하는 이동경로 제어 장치
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2
제1항에 있어서,상기 물체의 진행 방향에 대한 제1판단 결과 및 상기 물체가 상기 전면 경계선의 외부로 이동하였는지에 대한 제2판단 결과 중 적어도 하나를 이용하여 상기 물체의 이동 경로를 제어하는 제어부를 더 포함하는 이동경로 제어 장치
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3
제2항에 있어서,상기 제어부는 하기 수학식 3을 이용하여 상기 거리 차이의 변화값이 기 설정된 방향 변경 임계값을 초과하는 경우 상기 물체의 진행방향을 제어하는 명령을 출력하는 이동경로 제어장치
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4
제3항에 있어서,상기 제어부는 하기 수학식 4에 따라 상기 거리 차이의 변화값이 증가하는 경우에는 상기 물체의 입사각을 증가시키는 제어 명령을 출력하고, 상기 거리 차이의 변화값이 감소하는 경우에는 상기 물체의 입사각을 감소시키는 제어 명령을 출력하는 이동경로 제어장치
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제2항에 있어서,상기 제2처리부는 상기 거리 합의 변화값의 부호(signal)변화를 이용하여 상기 물체가 상기 전면 경계선 외부로 이동하였는지 여부를 판단하는 이동경로 제어 장치
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6
제5항에 있어서,상기 제어부는 상기 물체가 상기 전면 경계선 외부로 이동한 경우, 상기 물체가 상기 전면 경계선 내부로 이동하는 방향으로 상기 물체의 이동 경로를 제어하는 이동경로 제어 장치
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7
제1항에 있어서,상기 거리 연산부는 상기 제1신호 발생부 및 상기 제2신호 발생부로부터 수신한 신호의 세기를 이용하여 거리를 각각 연산하는 이동경로 제어 장치
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8
이동하는 물체의 이동경로를 제어하는 이동경로 제어 방법에 있어서,영역 경계선상에 위치한 복수개의 신호 발생부로부터 신호를 수신하는 단계;상기 물체가 이동중인 경로의 전면에 위치한 전면 경계선에 위치한 제1신호 발생부 및 제2신호 발생부로부터 수신한 신호를 이용하여 하기 수학식 5에 따라 상기 물체와 상기 제1신호 발생부간의 거리 및 상기 물체와 상기 제2신호 발생부간의 거리를 각각 연산하는 단계;소정 시간동안 상기 제1신호 발생부 및 상기 제2신호 발생부간의 거리 차이(differential)의 변화값을 하기 수학식 6에 따라 연산하고, 상기 거리 차이의 변화값이 증가 또는 감소하는 경우 전면의 경계선에 대한 상기 물체의 입사각이 수직이 아닌 것으로 판단하는 단계; 및소정 시간동안 상기 제1신호 발생부 및 상기 제2신호 발생부간의 거리 합(sum)의 변화값을 이용하여 상기 물체가 상기 전면 경계선의 외부로 이동하였는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는 이동경로 제어 방법
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9
제8항에 있어서,상기 물체의 진행 방향을 판단하는 단계 이후에,상기 물체의 입사각이 상기 전면 경계선과 수직이 되는 방향으로 상기 물체의 이동 경로를 제어하는 단계를 더 포함하는 이동경로 제어 방법
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10
제8항에 있어서,상기 물체가 상기 전면 경계선 외부로 이동하였는지 여부를 판단하는 단계 이후에,상기 물체가 상기 전면 경계선 외부로 이동한 경우, 상기 물체가 상기 전면 경계선 내부로 이동하는 방향으로 상기 물체의 이동 경로를 제어하는 단계를 더 포함하는 이동경로 제어 방법
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