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제1부재 및 제2부재를 상호 연결하며, 구동부의 구동력으로 상기 제1부재에 대해 상기 제2부재를 회전시키는 관절모듈에 있어서,상기 제1부재와 연결되고, 상기 구동부의 구동력에 의해 회전되는 제1회전부재;상기 제1회전부재에 회전 가능하도록 결합되고, 상기 제1회전부재의 회전축과 나란한 회전축을 가지며, 상기 제2부재와 연결되는 제2회전부재; 및일측이 상기 제1회전부재에 결합되고, 타측이 상기 제2회전부재에 결합되며, 상기 제1회전부재에 대한 상기 제2회전부재의 상대회전에 의해 탄성 변형되는 탄성부재;를 포함하고, 상기 탄성부재는,상기 제1회전부재의 회전축과 나란한 길이방향을 가지며, 상기 제1회전부재 및 제2회전부재에 각각 결합되는 제1스틱 및 제2스틱; 및상기 제1스틱 및 제2스틱 사이를 연결하는 탄성체;를 포함하는 댐핑형 관절모듈
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제1항에 있어서,상기 제1회전부재는 내부공간을 가지며,상기 제2회전부재 및 탄성부재는 상기 내부공간에 설치되는 댐핑형 관절모듈
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제2항에 있어서,상기 구동부는 상기 제1부재와 결합되고,상기 제1회전부재는 상기 구동부의 구동축에 결합되며,상기 제2회전부재의 회전축은 상기 구동축과 이격되는 댐핑형 관절모듈
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제2항에 있어서,상기 제2회전부재는 상기 제2부재가 결합되는 결합부가 상기 제1회전부재의 외부로 노출되는 댐핑형 관절모듈
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제2항에 있어서,상기 탄성부재는 탄성변형 전의 원형상태에서 상기 제1회전부재의 회전축 및 상기 제2회전부재의 회전축 사이를 이은 가상선상에 위치되는 댐핑형 관절모듈
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삭제
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제5항에 있어서,상기 탄성체는 복수로 마련되어 상기 제1스틱 및 제2스틱의 길이방향을 따라 이격 배치되는 댐핑형 관절모듈
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8
제5항에 있어서,상기 제1스틱은 상기 제1회전부재의 회전축 및 상기 제2회전부재의 회전축 사이를 이은 상기 가상선을 따라 위치가 조절되는 댐핑형 관절모듈
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제8항에 있어서,상기 제1스틱은 양단부에 각각 상기 가상선을 따라 연장된 슬라이딩돌기가 마련되고,상기 제1회전부재는 상기 제1스틱의 상기 양단부가 결합되는 각 부위에 상기 가상선을 따라 연장되고 상기 슬라이딩돌기가 삽입되는 슬라이딩홈이 마련되는 댐핑형 관절모듈
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제8항에 있어서,상기 제1회전부재에 마련되고, 상기 가상선을 따라 연장되는 결합돌기가 상기 제1스틱에 결합되어 상기 제1스틱의 위치를 조절하는 위치조절부;를 더 포함하는 댐핑형 관절모듈
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제2항에 있어서,상기 제1회전부재에 대한 상기 제2회전부재의 상대회전량을 측정하는 엔코더;를 더 포함하는 댐핑형 관절모듈
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제11항에 있어서,상기 제2회전부재는 중공형으로 마련되고,상기 엔코더는 상기 제2회전부재의 중공 내에 배치되는 댐핑형 관절모듈
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제12항에 있어서,상기 엔코더로부터 상기 제2회전부재의 상대회전량을 전달받아 상기 제2부재에 작용하는 외력을 산출하는 제어부를 더 포함하는 댐핑형 관절모듈
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