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회전구동축 표면에 부착되며 눈금들 간의 간격이 μm 단위로 형성되는 전자기눈금자 및 상기 회전구동축의 반경방향으로 기설정된 틈새간격만큼 상기 전자기눈금자와 이격되게 외부프레임에 고정 구비되어 상기 전자기눈금자의 눈금을 검출하는 검출기를 포함하며, 상기 회전구동축의 길이방향으로 기설정된 거리만큼 이격 구비되는 적어도 한 쌍의 센서부;상기 센서부에서 검출되는 눈금을 계수 및 저장하는 카운터부;계수된 눈금 개수를 이용하여 상기 회전구동축의 토크를 연산하는 토크연산부;를 포함하며,상기 센서부는,한 쌍의 상기 센서부가 상기 회전구동축의 원주방향으로 0이 아닌 비틀림여유거리만큼 이격 구비되되,상기 비틀림여유거리는 예상되는 상기 회전구동축의 최대비틀림량 내지 상기 회전구동축의 1/2 원주길이 범위 내의 값인 것을 특징으로 하는 토크 측정장치
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제 1항에 있어서, 상기 토크 측정장치는,하기의 식을 이용하여 상기 회전구동축의 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 토크 측정장치
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제 1항에 있어서, 상기 전자기눈금자는,상기 회전구동축의 길이방향으로 연장되어 원점을 지시하는 기준라인,상기 회전구동축의 길이방향으로 연장되어 회전량을 지시하도록 상기 회전구동축의 원주방향으로 기설정된 일정간격으로 이격 배열되되, 하나가 상기 기준라인과 일치하도록 배치되어 눈금을 형성하는 복수 개의 자극라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 측정장치
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제 3항에 있어서, 상기 검출기는,상기 기준라인 위치에 상응하는 영역에 배치되어 상기 기준라인을 검출하는 기준라인검출부,상기 자극라인 위치에 상응하는 영역에 배치되어 상기 자극라인을 검출하는 자극라인검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 측정장치
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제 3항에 있어서, 상기 검출기는,상기 회전구동축의 길이방향으로 연장되며 상기 검출기의 정중앙에 배치되는 검출기중심선을 기준으로, 상기 기준라인 또는 상기 자극라인이 상기 검출기중심선과 위치가 일치하는지의 여부로 검출을 수행하는 것을 특징으로 하는 토크 측정장치
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제 1항에 따른 토크 측정장치를 이용한 토크 측정방법에 있어서,한 쌍의 상기 센서부 중 하나의 센서부에 포함되는 하나의 전자기눈금자의 기준라인이 상기 하나의 전자기눈금자에 상응하는 하나의 검출기의 검출기중심선과 일치할 때, 나머지 하나의 센서부의 측정값이 0으로 리셋되는 기준시점결정단계;상기 회전구동축이 회전하여 나머지 하나의 센서부에 포함되는 나머지 하나의 전자기눈금자의 기준라인이 상기 나머지 하나의 전자기눈금자에 상응하는 나머지 하나의 검출기의 검출기중심선과 일치할 때, 상기 나머지 하나의 센서부에 의하여 상기 기준시점결정단계 시점부터 현재까지 계수된 눈금 개수가 측정되는 눈금개수측정단계;상기 토크연산부에 의하여 상기 눈금 개수로부터 상기 회전구동축의 비틀림 변형을 포함한 회전량이 산출되고, 상기 회전량으로부터 토크가 산출되는 토크산출단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 토크 측정방법
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제 7항에 있어서, 상기 토크산출단계는,하기의 식을 이용하여 상기 회전구동축의 토크를 연산하는 것을 특징으로 하는 토크 측정방법
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