| 1 |
1
물품을 배송하는 적어도 하나의 배송로봇; 및상기 물품의 배송 정보를 기반으로 상기 배송로봇과 통신하며 배송 과정을 관리하는 배송관리 서버;를 포함하고,상기 배송관리 서버는,상기 배송에 요구되는 상기 배송로봇의 투입 대수를 결정하고 투입되는 배송로봇의 배송 경로를 설정하고,상기 배송로봇은, 물품의 적어도 일부가 안착되는 받침부 및 매니퓰레이터부를 포함하며,상기 물품의 상차과정에서, 육면체 형상을 가지는 상기 물품에서 상기 배송로봇의 반대측에 위치되는 제2면의 하측 모서리는 지면에 접한 상태를 유지하고 상기 배송로봇을 마주하는 제1면의 하측 모서리는 들어올려지도록 상기 물품을 회전시키며, 상기 제1면의 하측 모서리를 상기 물품의 바닥보다 더 높은 위치의 상기 받침부상에 위치시키는 과정을 수행하도록, 상기 매니퓰레이터부를 제어하는 제어유닛;을 더 포함하는 무인 배송시스템
|
| 2 |
2
제 1 항에 있어서,상기 배송로봇은,상기 물품을 촬영하여 제1 영상 신호를 생성하는 제1 센싱 유닛과, 상기 배송 경로의 주변 상황을 촬영하여 제2 영상 신호를 생성하는 제2 센싱 유닛을 포함하는 센서부; 및상기 센서부로부터 전달받은 상기 영상 신호들 중 적어도 하나를 상기 배송관리 서버에 전송하고, 상기 배송관리 서버로부터 산출된 명령 신호를 수신하여 상기 배송로봇을 제어하는 통신 제어부;를 포함하는 무인 배송시스템
|
| 3 |
3
제 2 항에 있어서,상기 통신 제어부는,상기 배송관리 서버와 신호를 주고받는 통신유닛 및 상기 제어유닛을 포함하고,상기 제어유닛은 상기 통신유닛과 상기 센서부로부터 각각 전달받은 상기 명령 신호와 상기 영상 신호들을 이용하여 상기 배송로봇을 제어하는 무인 배송시스템
|
| 4 |
4
제 2 항에 있어서,상기 배송로봇은,본체부; 및상기 본체부의 하부에 마련되어 상기 본체부를 이동시키는 주행부;를 더 포함하고,상기 매니퓰레이터부는 한 쌍으로 구비되며, 상기 본체부의 양 측부에 각각 배치되고, 상기 물품을 상차 또는 하차하며,상기 받침부는 상기 본체부의 일측에 마련되고,상기 매니퓰레이터부 및 상기 주행부는, 상기 명령 신호에 따라 제어되는 무인 배송시스템
|
| 5 |
5
제 4 항에 있어서,상기 받침부는,상기 본체부의 일 측면에 수직하게 돌출되고 상기 본체부의 폭 방향으로 연장 형성되는 무인 배송시스템
|
| 6 |
6
제 5 항에 있어서,상기 받침부의 하부에는,상기 받침부를 지면에 대하여 지지하고, 상기 주행부의 이동을 보조하는 보조 주행부가 마련되는 무인 배송시스템
|
| 7 |
7
제 4 항에 있어서,상기 매니퓰레이터부는,상기 본체부의 양 측부에 각각 연결되는 아암부; 및상기 아암부의 자유단에 연결되고 상기 물품을 파지하는 그립부;를 포함하고,상기 아암부는,상기 명령 신호에 따라 상기 그립부를 물품의 파지 위치로 이동시키는 무인 배송시스템
|
| 8 |
8
제 7 항에 있어서,상기 그립부는,상기 물품의 일측 모서리를 감쌀 수 있도록 'ㄱ'자 형태인 제1 그립부; 및상기 물품을 진공 흡착 방식으로 파지하는 제2 그립부;를 포함하고,상기 제1 영상 신호를 기반으로 파악된 상기 물품의 형상에 따라 상기 제1 그립부와 제2 그립부 중 어느 하나가 선택적으로 상기 물품을 파지하는 무인 배송시스템
|
| 9 |
9
제 7 항에 있어서,상기 아암부는,상기 그립부를 물품의 파지 위치로 이동시킬 수 있도록 다관절 구조로 이루어지고, 신축 가능한 구조인 무인 배송시스템
|
| 10 |
10
제 4 항에 있어서,상기 주행부는,상기 제2 영상 신호를 기반으로 상기 배송 경로 상에 존재하는 장애물을 회피하여 이동하는 무인 배송시스템
|
| 11 |
11
제 1 항에 있어서,상기 배송로봇은,상기 물품을 협동하여 배송하기 위해 투입되는 제1 배송로봇 내지 제N 배송로봇(N은 2이상의 자연수)을 포함하는 무인 배송시스템
|
| 12 |
12
제 11 항에 있어서,상기 배송로봇 각각은,위치정보를 수신하는 GPS부; 및상기 위치정보를 또 다른 배송로봇과 공유하는 공유 통신부;를 포함하는 무인 배송시스템
|
| 13 |
13
제 12 항에 있어서,상기 배송관리 서버는,상기 각 배송로봇의 위치정보를 기반으로, N 대의 배송로봇이 협동하여 배송할 수 있도록 배송로봇들 간의 상대적 위치를 산출하는 무인 배송시스템
|
| 14 |
14
물품을 배송하는 적어도 하나 이상의 배송로봇과 상기 배송로봇과 통신하며 배송과정을 관리하는 배송관리 서버를 포함하는 무인 배송시스템을 이용한 배송 방법으로서,(a) 상기 배송관리 서버가 상기 물품의 배송 정보를 확인하는 단계;(b) 상기 배송관리 서버가 상기 배송 정보를 기반으로 배송로봇 간의 협동 배송 여부를 판단하는 단계;(c) 상기 판단 결과에 따라 상기 배송관리 서버가 상기 배송로봇의 투입 대수를 결정하는 단계; 및(d) 상기 배송관리 서버는 투입되는 상기 배송로봇의 배송 경로를 설정하는 단계;를 포함하고,상기 배송로봇은, 물품의 적어도 일부가 안착되는 받침부 및 매니퓰레이터부를 포함하며,상기 단계(d) 이후에,(e1) 상기 배송로봇은, 육면체 형상을 갖는 상기 물품의 좌표계를 설정하는 단계; 및(e2) 상기 좌표계를 기준으로 산출된 파지 위치에 상기 그립부 각각을 이동시켜 상기 물품의 모서리를 파지하고, 상기 배송로봇의 반대측에 위치되는 제2면의 하측 모서리는 지면에 접한 상태를 유지하며 상기 배송로봇을 마주하는 제1면의 하측 모서리는 들어올려지도록 상기 물품을 회전시키고, 상기 제1면의 하측 모서리를 상기 물품의 바닥보다 더 높은 위치의 상기 받침부상에 위치시키는 과정을 포함하는 단계;를 더 포함하는 무인 배송시스템을 이용한 배송 방법
|
| 15 |
15
제 14 항에 있어서,상기 단계(c)는,상기 배송로봇의 투입 대수가 1인 경우, 상기 배송로봇의 배송을 보조하는 보조 운반수단의 투입 여부를 추가적으로 판단하는 단계,를 더 포함하는 무인 배송시스템을 이용한 배송 방법
|
| 16 |
16
제 14 항에 있어서,상기 단계(c)에서 상기 배송로봇의 투입 대수가 N인 경우 (N은 2이상의 자연수),상기 단계(d) 이후에 상기 배송관리 서버는, 투입되는 배송로봇 각각의 위치정보를 기반으로 N대의 배송로봇이 협동하여 배송할 수 있도록 배송로봇들 간의 상대적 위치를 산출하는 단계,를 더 포함하는 무인 배송시스템을 이용한 배송 방법
|
| 17 |
17
제 14 항에 있어서,상기 단계(d)는,상기 배송관리 서버는 투입되는 상기 배송로봇으로부터 전달받은 정보를 이용하여 상기 배송 경로를 재설정하는 단계,를 더 포함하는 무인 배송시스템을 이용한 배송 방법
|
| 18 |
18
제 14 항에 있어서,상기 배송로봇은,본체부; 및상기 본체부의 하부에 마련되어 상기 본체부를 이동시키는 주행부;를 더 포함하고,상기 매니퓰레이터부는 한 쌍으로 구비되며, 상기 본체부의 양 측부에 각각 배치되고, 상기 물품을 상차 또는 하차하며,상기 받침부는 상기 본체부의 일 측면에 수직하게 돌출되고, 상기 매니퓰레이터부에 의해 상차된 상기 물품이 안착되며,상기 매니퓰레이터부 각각은,상기 본체부의 양 측부에 연결되는 아암부, 및 상기 아암부의 자유단에 연결되어 상기 물품을 파지하는 'ㄱ'자 형태의 그립부를 포함하고, 상기 아암부는 상기 그립부를 물품의 파지 위치로 이동시키는 무인 시스템을 이용한 배송 방법
|
| 19 |
19
제 18 항에 있어서,상기 단계 (e1)은, 상기 배송로봇은, 기 물품의 가로, 세로, 높이의 중심을 원점으로 하고, 상기 가로, 세로, 높이에 평행한 방향을 각각 x축, y축, z축으로 하는 좌표계를 설정하며,상기 단계 (e2)는, 상기 제1면의 하측 모서리가 받침부상에 위치된 상태에서 상기 제2면의 하측 모서리를 들어올려 상기 물품을 상기 받침부상에 안착시키는 과정을 더 포함하고,상기 단계(e2) 이후에,(e3) 상기 받침부상에 안착된 상기 물품을 배송 목적지에 내려놓는 단계;를 더 포함하는 무인 시스템을 이용한 배송 방법
|
| 20 |
20
물품을 배송하는 배송로봇으로서,본체부;상기 본체부의 양 측부에 구비되고 상기 물품을 하역하는 한 쌍의 매니퓰레이터부;상기 본체부의 일측에 마련되어 상기 매니퓰레이터부에 의해 적재되는 상기 물품이 안착되는 받침부;상기 본체부의 하부에 마련되어 상기 본체부를 이동시키는 주행부; 및상기 매니퓰레이터부와 주행부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 물품의 상차과정에서, 육면체 형상을 가지는 상기 물품에서 상기 배송로봇의 반대측에 위치되는 제2면의 하측 모서리는 지면에 접한 상태를 유지하고, 상기 배송로봇을 마주하는 제1면의 하측 모서리는 들어올려지도록 상기 물품을 회전시키고, 상기 제1면의 하측 모서리를 상기 물품의 바닥보다 더 높은 위치의 상기 받침부상에 위치시키는 과정을 수행하도록, 상기 매니퓰레이터부를 제어하는 배송로봇
|
| 21 |
21
제 20 항에 있어서,상기 매니퓰레이터부는,상기 본체부의 양 측부에 각각 연결되는 아암부; 및상기 아암부의 자유단에 연결되고 상기 물품을 파지하는 그립부;를 포함하고,상기 아암부는,상기 그립부를 물품의 파지 위치로 이동시킬 수 있도록 다관절 구조로 이루어지고, 신축 가능한 구조이며,상기 제어부에 의해 상기 그립부를 물품의 파지 위치로 이동시키도록 제어되는,배송로봇
|
| 22 |
22
제 21 항에 있어서,상기 그립부는,육면체 형상을 가지는 상기 물품의 일측 모서리를 감쌀 수 있도록 'ㄱ'자 형태인 제1 그립부; 및상기 물품을 진공 흡착 방식으로 파지하는 제2 그립부;를 포함하고,상기 제1 그립부와 제2 그립부 중 어느 하나는, 상기 제어부에 의해 물품을 선택적으로 파지하도록 제어되는 배송로봇
|
