| 1 |
1
고정자 및 회전자를 가지고, 구동축을 회전시키는 회전력 발생부; 상기 구동축의 일단부에 결합되는 감속부; 상기 감속부와 결합되어 회전하면서 상기 구동축이 발생하는 회전력을 상기 감속부를 통해 전달받아 출력하는 제1출력단과, 상기 제1출력단과 연결되어 상기 제1출력단과 일체로 회전하는 제2출력단을 가지는 출력부; 상기 구동축의 타단부에 결합되어 상기 구동축의 회전정보를 센싱하는 센싱부; 상기 구동축의 타단부에 구비되고, 상기 구동축에 제동력을 제공하는 제동부; 상기 회전력 발생부, 상기 감속부 및 상기 제동부를 내측에 수용하는 하우징부; 그리고상기 구동축의 타단부에 결합되고, 상기 센싱부 및 상기 제동부의 사이에 구비되어 상기 센싱부의 적어도 일부 및 상기 제동부의 적어도 일부를 상기 구동축과 동시에 회전시키는 제1어댑터부를 포함하는 통합구동장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 제1어댑터부는 상기 구동축의 타단부에 결합되어 상기 구동축과 함께 회전하는 캡과, 상기 캡의 외주면에 결합되고, 상기 구동축의 반경방향으로 형성되는 제1플랜지를 가지는 제1지지구와, 상기 구동축의 타단부에 구비되고, 상기 캡의 일단부에 결합되어 상기 캡과 함께 회전하며 상기 구동축의 반경방향으로 형성되는 제2플랜지를 가지는 제2지지구를 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서, 상기 센싱부는 상기 제1플랜지에 결합되어 상기 제1지지구와 함께 회전하는 마그넷 링과, 상기 하우징부의 타단부에 고정 설치되고, 회전하는 상기 마그넷 링의 자기량 변화를 감지하는 센서가 구비되는 기판을 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
|
| 4 |
4
제3항에 있어서, 상기 제동부는 상기 하우징부에 고정 결합되고, 상기 구동축의 외주면과 이격되어 상기 구동축을 감싸도록 구비되는 전자석링과, 상기 제2플랜지에 결합되어 상기 제2지지구와 함께 회전하며, 상기 전자석링에 대향되도록 마련되는 철 소재의 탈착링을 가지고, 상기 탈착링은 상기 전자석링이 자기력을 발생하면 상기 전자석링에 결합되어 상기 구동축의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서, 상기 제동부는 일단부는 상기 탈착링에 결합되고, 상기 제2플랜지를 관통하여 구비되어 상기 탈착링이 상기 구동축의 축방향으로 이동하도록 안내하는 가이드핀과, 상기 제2플랜지 및 상기 탈착링의 사이에 구비되고, 상기 전자석링이 자기력을 발생하지 않으면, 상기 탈착링이 상기 전자석링에서 떨어지도록 탄성력을 제공하는 탄성부재를 더 가지는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서, 상기 감속부에 삽입되어 상기 구동축의 일단부에 결합되는 코어와, 상기 코어에 연결되고, 상기 구동축의 반경방향으로 형성되어 상기 감속부와 결합되는 결합플랜지를 가지고, 상기 구동축의 회전력을 상기 감속부로 전달하는 제2어댑터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서, 상기 하우징부는 상기 출력부는 일단부에 노출되도록 하고, 상기 센싱부는 타단부에 노출되도록 하는 것을 특징으로 하는 통합구동장치
|
| 8 |
8
제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에 기재된 통합구동장치; 상기 하우징부의 상부에 결합되고, 착용자의 다리에 결합되는 보형물과 결합되는 제1결합구가 구비되는 제1베이스브래킷부; 상기 출력부와 결합되어 상기 출력부와 함께 회전하는 제1연결브래킷부;상기 하우징부의 타단부에 회전 가능하게 결합되는 제2연결브래킷부; 그리고 상기 하우징부의 하측에서 상기 제1연결브래킷부 및 상기 제2연결브래킷부를 연결하고 발목의족과 결합되는 제2결합구가 구비되는 제2베이스브래킷부를 포함하는 무릎형 로봇의족
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 제2출력단은 상기 제1출력단보다 큰 지름으로 형성되며, 상기 제1연결브래킷부는 상기 제2출력단과 연결되고, 상기 출력부를 덮는 커버부를 가지는 것을 특징으로 하는 무릎형 로봇의족
|
| 10 |
10
제8항에 있어서, 상기 제2연결브래킷부는 상기 하우징부의 타단부의 외즉지름보다 큰 내측지름을 가지도록 형성되어 상기 센싱부를 노출시키는 개방홀을 가지고, 상기 하우징의 타단부 및 상기 개방홀의 사이에는 연결베어링이 구비되어 상기 제2연결브래킷부가 상기 하우징부와 독립적으로 회전되도록 하는 것을 특징으로 하는 무릎형 로봇의족
|
| 11 |
11
제8항에 있어서,상기 제1결합구는 상기 제1베이스브래킷부와 나사 결합되어 높이가 조절되고, 상기 제2결합구는 상기 제2베이스브래킷부와 나사 결합되어 높이가 조절되는 것을 특징으로 하는 무릎형 로봇의족
|
