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바퀴의 자기 부착력을 이용하여 강자성체로 제작된 구조물에 부착되어 이동 하는 2쌍 이상의 좌·우측 바퀴(2,3)를 갖춘 이동 로봇(1)의 바퀴에 대한 자기 부착력을 제어하는 장치에 있어서,상기 자기 부착력을 제어하는 장치는,강자성체로 가공된 입체 형상으로서 수평 방향으로 눕혀지고 좌측면에 강자성체로 제작된 좌측 바퀴(2)가 결합된 상태에서 축 회전되는 좌측 바퀴축(4)과;상기 좌측 바퀴축(4)과 일정 간격을 사이에 두고 상기 좌측 바퀴축(4)과 일렬 배치되며 강자성체로 가공된 입체 형상으로서 수평 방향으로 눕혀지고 우측면에 강자성체로 제작된 우측 바퀴(3)가 결합된 상태에서 축 회전되는 우측 바퀴축(5);수평 방향으로 눕혀진 바(Bar) 형태의 영구 자석으로서 상기 좌측 바퀴축(4)과 우측 바퀴축(5) 사이의 빈 공간부에 끼워지고 양측 끝이 상기 좌·우측 바퀴축(4,5)과 소정 공극을 사이에 두고 떨어진 바(Bar)형 영구 자석(6);상기 바형 영구 자석(6)의 중앙에 축 고정되어 상기 바형 영구 자석(6)과 함께 축 회전되는 영구 자석 고정축(7);및 상기 영구 자석 고정축(7)을 회전시켜 상기 바형 영구 자석(6)의 회전 각도를 조정함으로써 상기 이동 로봇(1)에 장착된 좌·우측 바퀴(2,3)에 대한 자기 부착력을 조정하는 자기 부착력 조정 수단(8)으로 이루어져,상기 자기 부착력 조정 수단(8)에 의해 상기 바형 영구 자석(6)이 상기 좌·우측 바퀴축(4,5)과 일직선상에 놓이게 되면 좌·우측 바퀴(2,3)에 대한 자기 부착력이 가장 강화되는 반면, 상기 자기 부착력 조정 수단(8)에 의해 상기 바형 영구 자석(6)이 상기 좌·우측 바퀴축(4,5)과 직교 방향으로 배치되면 좌·우측 바퀴(2,3)에 대한 자기 부착력이 가장 약화되고,상기 바형 영구 자석(6)으로부터 상기 좌·우측 바퀴(2,3)에 작용하는 자기 기전력(Magnetomotive Force, MMF)은 인 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 좌측 바퀴축(4)은 종단면이 'ㅡ' 형상이거나 'ㅏ' 형상이고,상기 우측 바퀴축(5)은 종단면이 'ㅡ' 형상이거나 'ㅓ' 형상으로 가공되는 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 바형 영구 자석(6)을 마주보는 상기 좌측 바퀴축(4)과 우측 바퀴축(5)의 일측면은 오목하게 가공되고,상기 좌측 바퀴축(4)과 우측 바퀴축(5)을 마주보는 상기 바형 영구 자석(6)의 양측면은 볼록하게 가공되는 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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제1 항에 있어서,일자형 판 형태로서 상기 좌·우측 바퀴축(4,5) 하부에 장착되고 바형 영구 자석(6)을 마주보는 윗면에 하부 영구 자석 끼움홈(91)이 가공된 하부 베이스판(9)과;일자형 판 형태로서 상기 좌·우측 바퀴축(4,5) 상부에 장착되고 바형 영구 자석(6)을 마주보는 밑면에 상부 영구 자석 끼움홈(101)이 가공되며 상기 상부 영구 자석 끼움홈(101)의 중앙에 영구 자석 고정축(7)이 통과되는 제1 고정축 통과홀(102)이 관통된 상부 덮개(10)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 이동 로봇(1)의 좌·우측 바퀴(2,3)를 구동시키기 위한 구동력을 발생하는 바퀴 구동 모터(11)와;상기 바퀴 구동 모터(11)로부터 발생된 회전력을 상기 이동 로봇(1)의 좌측 바퀴(2)와 우측 바퀴(3)에 전달하는 동력 전달 수단(12)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 자기 부착력 조정 수단(8)은 상기 영구 자석 고정축(7)과 나란하게 세워진 풀리 회전축(81)과;상기 이동 로봇 내부에 장착되어 상기 바형 영구 자석(6)을 회전시키기 위한 회전 동력을 발생하는 각도 조정용 모터(16);상기 각도 조정용 모터(16)에 갖추어진 모터축의 회전 방향을 전환한 다음 각도 조정용 모터(16)에 갖추어진 모터축의 회전 동력을 상기 풀리 회전축(81)에 전달하는 방향 전환용 기어 뭉치(82); 상기 풀리 회전축(81)에 장착되어 상기 풀리 회전축(81)을 따라 회전되는 능동 풀리(83)(Pulley); 상기 영구 자석 고정축(7)에 고정 설치된 종동 풀리(84)(Pulley); 및 상기 능동 풀리(83)와 종동 풀리(84)에 연결되어 상기 능동 풀리(83)의 회전력을 상기 종동 풀리(84)에 전달하는 동력 전달 벨트(85)를 포함하여,상기 각도 조정용 모터(16)에 갖추어진 모터축이 회전되면 상기 방향 전환용 기어 뭉치(82)가 상기 각도 조정용 모터(16)에 갖추어진 모터축의 회전력을 상기 풀리 회전축(81)과 능동 풀리(83)로 전달하고, 상기 능동 풀리(83)는 동력 전달 벨트(85)를 통해 능동 풀리(83)의 회전력을 종동 풀리(84)로 전달하며, 상기 종동 풀리(84)는 상기 영구 자석 고정축(7)의 회전 각도를 변경하여 좌·우측 바퀴(2,3)의 자기 부착력을 조정하는 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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제1 항에 있어서,상기 좌·우측 바퀴(2,3)로부터 부착면에 작용하는 자기력()은 인 것을 특징으로 하는 단일 영구 자석을 사용하여 한 쌍의 자석 바퀴의 자기 부착력을 제어하는 장치
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