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자율주행 제어에 사용되는 자세센서가 장착된 자율주행 트랙터와 작업견인기인 3점 히치를 활용함으로써 자율주행 트랙터의 경심을 제어하기 위한 자율주행 트랙터의 경심 제어장치에 있어서,자율주행 제어에 사용되는 관성측정장비(IMU) 및 관성항법장비(INL)를 이용하여 자율주행 트랙터 측 경심 제어 및 수평 제어를 수행하도록 구비되는 자율주행 트랙터;위치센서를 장착하여 작업간 3점 히치의 위치값을 실시간으로 확인하도록 구비되는 3점 히치;3점 히치의 움직임은 제한하면서 작업간에 자율주행 트랙터의 경심 및 수평을 제어하되, 알고리즘을 이용하여 동작을 실시간으로 제어하기 위한 것으로서, 좌우측에 위치하여 간격 배치되는 2개의 유압실린더; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 트랙터의 경심 제어장치
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제 1항에 있어서,상기 자율주행 트랙터에서는 작업기 및 자율주행 트랙터의 제원을 입력하고 이를 활용하여 보정값을 산출한 후, 자율주행 트랙터 측 경심 제어 및 수평 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 트랙터의 경심 제어장치
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제 1항에 있어서,상기 3점 히치에서는 작업시작 전에 3점 히치의 위치를 선정하면, 그 위치에서 작업간 3점 히치에 대해 움직이지 않게 제어하거나, 알고리즘에 의해서 설정값 이상의 움직임이 필요로 할 때 작동하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 자율주행 트랙터의 경심 제어장치
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제 1항에 있어서,상기 알고리즘은,작업기 및 자율주행 트랙터의 제원을 입력하는 과정;자율주행 트랙터의 작업을 시작하는 과정;현재 자율주행 트랙터 측 작업기 및 자율주행 트랙터의 입력된 제원과, 자율주행 제어에 사용되는 관성측정장비(IMU) 및 관성항법장비(INL)를 통해 획득되는 자세측정정보와, 3점 히치에서 위치센서를 통해 획득되는 3점 히치의 각도값을 이용하여 보정값을 산출하는 과정;보정값의 산출에 기준하여 자율주행 트랙터의 경심 및 수평을 제어하되, 2개의 유압실린더를 각각 상하 방향으로 동작 제어함으로써 자율주행 트랙터의 경심 및 수평을 제어하는 과정;자율주행 트랙터 측 제어의 성공 여부를 판단하는 과정;제어가 성공하였으면 자율주행 트랙터를 이용한 작업을 지속적으로 실시하고, 그렇지않으면 상기 보정값을 산출하는 과정으로 회귀시키는 과정;자율주행 트랙터 측 지속적인 작업을 실시하는 경우 자율주행 트랙터 측 자세 변화를 체크하는 과정;자율주행 트랙터 측 자세에 변화가 있으면 상기 보정값을 산출하는 과정으로 회귀시키고, 자세에 변화가 없으면 작업을 종료하는 과정; 을 순차 실행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 트랙터의 경심 제어장치
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