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제1센서가 GPS를 기반으로 하여 현재 시점의 스스로의 위치정보를 파악할 수 있는 이동형 앵커 노드로부터 비콘신호를 수신하는 비콘신호수신단계;상기 제1센서가 상기 수신된 비콘신호로부터 상기 이동형 앵커 노드의 위치정보를 추출하는 위치정보추출단계;상기 제1센서가 상기 추출된 이동형 앵커 노드의 위치정보를 기초로 하여 상기 제1센서의 위치정보를 추정하는 센서위치정보추정단계;상기 제1센서가 수신된 알림신호의 세기를 기초로 하여 적어도 하나 이상의 센서들 중에서 제2센서를 결정하는 제2센서결정단계; 및상기 제1센서가 상기 제2센서의 식별정보를 상기 이동형 앵커 노드에 송신하여, 상기 이동형 앵커 노드가 상기 제2센서와의 반복적인 통신을 통해서 상기 제2센서의 위치정보를 추정하도록 하는 식별정보송신단계를 포함하고,상기 위치정보추출단계는,제1시점에서의 상기 이동형 앵커 노드의 위치정보를 추출하고,상기 센서위치정보추정단계는,상기 제1시점보다 더 이후의 제2시점에서 상기 이동형 앵커 노드가 상기 제1센서와 통신하기 위한 최적위치를 산출하여 상기 이동형 앵커 노드에 송신하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 방법
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제2항에 있어서,상기 센서위치정보추정단계는,상기 이동형 앵커 노드가 최적위치로 이동하기 위한 최적의 조향각 및 최적의 이동속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 방법
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제3항에 있어서,상기 센서위치정보추정단계는,1차적으로 최적의 조향각을 산출한 후에 2차적으로 최적의 이동속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 방법
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제2항에 있어서,상기 센서위치정보추정단계는,피셔정보행렬(FIM: Fisher Information Matrix)를 이용하여 상기 최적위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 방법
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제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 구현하기 위한 프로그램을 저장하고 있는 컴퓨터 판독가능한 기록매체
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제1센서가 GPS를 기반으로 하여 현재 시점의 스스로의 위치정보를 파악할 수 있는 이동형 앵커 노드로부터 비콘신호를 수신하는 비콘신호수신부;상기 제1센서가 상기 수신된 비콘신호로부터 상기 이동형 앵커 노드의 위치정보를 추출하는 위치정보추출부;상기 제1센서가 상기 추출된 이동형 앵커 노드의 위치정보를 기초로 하여 상기 제1센서의 위치정보를 추정하는 센서위치정보추정부;상기 제1센서가 수신된 알림신호의 세기를 기초로 하여 적어도 하나 이상의 센서들 중에서 제2센서를 결정하는 제2센서결정부; 및상기 제1센서가 상기 제2센서의 식별정보를 상기 이동형 앵커 노드에 송신하여, 상기 이동형 앵커 노드가 상기 제2센서와의 반복적인 통신을 통해서 상기 제2센서의 위치정보를 추정하도록 하는 식별정보송신부를 포함하고,상기 위치정보추출부는,제1시점에서의 상기 이동형 앵커 노드의 위치정보를 추출하고,상기 센서위치정보추정부는,상기 제1시점보다 더 이후의 제2시점에서 상기 이동형 앵커 노드가 상기 제1센서와 통신하기 위한 최적위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 장치
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제8항에 있어서,상기 센서위치정보추정부는,상기 이동형 앵커 노드가 최적위치로 이동하기 위한 최적의 조향각 및 최적의 이동속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 장치
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제9항에 있어서,상기 센서위치정보추정부는,1차적으로 최적의 조향각을 산출한 후에 2차적으로 최적의 이동속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 장치
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제8항에 있어서,상기 센서위치정보추정부는,피셔정보행렬(FIM: Fisher Information Matrix)를 이용하여 상기 최적위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동형 앵커 노드를 기반으로 하여 복수의 센서위치를 추정하는 장치
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