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운동 보조 장치를 제어하는 제어부;상기 제어부에 연결되고, 좌측 말단 및 우측 말단을 포함하는 허리 링크;상기 허리 링크의 좌측 말단 또는 우측 말단 중의 일단에 구비된 제1 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제3 구형 링크; 상기 제1 회전 구동기와 동일한 일단에 구비된 제2 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4 구형 링크; 및상기 제3 구형 링크의 일단 및 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크를 포함하고, 상기 제3 구형 링크와 상기 제4 구형 링크는 병렬적으로 상기 허벅지 링크를 지지하고,상기 제1 회전 구동기는 상기 제1 회전 구동기에 연결된 제1 구형 링크를 회전시키고, 상기 제3 구형 링크는, 상기 제1 구형 링크와 회전 조인트로 연결되고, 상기 제2 회전 구동기는 상기 제2 회전 구동기에 연결된 제2 구형 링크를 회전시키고, 상기 제4 구형 링크는, 상기 제2 구형 링크와 회전 조인트로 연결되는,운동 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 허벅지 링크는, 상기 제3 구형 링크의 일단과 회전 조인트로 연결되고, 상기 제4 구형 링크의 일단과 회전 조인트로 연결되는, 운동 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 회전 구동기, 상기 제2 회전 구동기, 상기 제3 구형 링크의 양단에 연결된 회전 조인트 및 상기 제4 구형 링크의 양단에 연결된 회전 조인트의 회전 중심축들은 하나의 초점에서 교차하는, 운동 보조 장치
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제4항에 있어서,상기 하나의 초점은 사용자의 고관절의 회전 중심에 대응하는, 운동 보조 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 회전 구동기의 축, 상기 제2 회전 구동기의 축, 상기 제1 회전 구동기에 연결된 제1 구형 링크의 일단에 연결된 회전 조인트의 축 및 상기 제2 회전 구동기에 연결된 제2 구형 링크의 일단에 연결된 회전 조인트의 축의 조합에 의해 피치(pitch) 축, 롤(roll) 축 및 요(yaw) 축이 구현되는, 운동 보조 장치
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운동 보조 장치를 제어하는 제어부;상기 제어부에 연결되고, 좌측 말단 및 우측 말단을 포함하는 허리 링크;상기 허리 링크의 좌측 말단 또는 우측 말단 중의 일단에 제1 회전 구동기에 의해 연결되는 제3 구형 링크; 상기 제1 회전 구동기와 동일한 일단에 구비된 제2 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4 구형 링크;상기 제3 구형 링크의 일단 및 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크;상기 제1 회전 구동기의 회전을 센싱하는 제1 엔코더;상기 제2 회전 구동기의 회전을 센싱하는 제2 엔코더; 및상기 제3 구형 링크 또는 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결된 제3 엔코더를 포함하고, 상기 제3 구형 링크와 상기 제4 구형 링크는 병렬적으로 상기 허벅지 링크를 지지하는, 운동 보조 장치
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제7항에 있어서,상기 제어부는,상기 제1 엔코더, 상기 제2 엔코더 또는 상기 제3 엔코더로부터 센싱된 각도 정보를 이용하여 상기 제1 회전 구동기 또는 상기 제2 회전 구동기를 제어하는,운동 보조 장치
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운동 보조 장치의 제어 방법에 있어서,제1 엔코더, 제2 엔코더 및 제3 엔코더의 회전 정보로부터 상기 운동 보조 장치의 피치 정보 및 롤 정보를 획득하는 단계;제1 회전 구동기 및 제2 회전 구동기의 중력 보상 및 마찰 보상을 계산하는 단계; 및상기 피치 정보, 상기 롤 정보, 상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기의 중력 보상 및 상기 마찰 보상을 기초로 상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기를 제어하는 단계를 포함하고,상기 운동 보조 장치는, 허리 링크, 상기 허리 링크의 좌측 말단 또는 우측 말단 중의 일단에 구비된 상기 제1 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제3 구형 링크, 상기 제1 회전 구동기와 동일한 일단에 구비된 상기 제2 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4 구형 링크, 상기 제3 구형 링크의 일단 및 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크, 상기 제1 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제1 엔코더, 상기 제2 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제2 엔코더 및 상기 제3 구형 링크 또는 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결된 상기 제3 엔코더를 포함하고, 상기 제3 구형 링크와 상기 제4 구형 링크는 병렬적으로 상기 허벅지 링크를 지지하는,운동 보조 장치의 제어 방법
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컴퓨팅 하드웨어가 제9항의 방법을 실행하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는 비일시적인(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
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적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,제1 엔코더, 제2 엔코더 및 제3 엔코더의 회전 정보로부터 운동 보조 장치의 피치 정보 및 롤 정보를 획득하고,제1 회전 구동기 및 제2 회전 구동기의 중력 보상 및 마찰 보상을 계산하고,상기 피치 정보, 상기 롤 정보, 상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기의 중력 보상 및 상기 마찰 보상을 기초로 상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기를 제어하고,상기 운동 보조 장치는, 허리 링크, 상기 허리 링크의 좌측 말단 또는 우측 말단 중의 일단에 구비된 상기 제1 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제3 구형 링크, 상기 제1 회전 구동기와 동일한 일단에 구비된 상기 제2 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4 구형 링크, 상기 제3 구형 링크의 일단 및 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크, 상기 제1 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제1 엔코더, 상기 제2 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제2 엔코더 및 상기 제3 구형 링크 또는 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결된 상기 제3 엔코더를 포함하고, 상기 제3 구형 링크와 상기 제4 구형 링크는 병렬적으로 상기 허벅지 링크를 지지하는,운동 보조 장치의 제어 장치
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운동 보조 장치의 제어 방법에 있어서,제1 엔코더, 제2 엔코더 및 제3 엔코더의 회전 정보로부터 운동 보조 장치의 피치 정보 및 롤 정보를 획득하는 단계;상기 피치 정보, 상기 롤 정보, 피치 축의 가상 탄성 계수, 롤 축의 가상 탄성 계수로부터 피치 축의 힘 및 롤 축의 힘을 계산하는 단계; 상기 피치 축의 힘 및 롤 축의 힘을 기초로 상기 운동 보조 장치의 자코비안을 이용하여 제1 회전 구동기 및 제2 회전 구동기의 회전력을 계산하는 단계; 및상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기의 중력 보상, 마찰 보상 및 회전력을 이용하여 상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기를 제어하는 단계를 포함하고,상기 운동 보조 장치는, 허리 링크, 상기 허리 링크의 좌측 말단 또는 우측 말단 중의 일단에 구비된 상기 제1 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제3 구형 링크, 상기 제1 회전 구동기와 동일한 일단에 구비된 상기 제2 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4 구형 링크, 상기 제3 구형 링크의 일단 및 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크, 상기 제1 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제1 엔코더, 상기 제2 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제2 엔코더 및 상기 제3 구형 링크 또는 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결된 상기 제3 엔코더를 포함하고, 상기 제3 구형 링크와 상기 제4 구형 링크는 병렬적으로 상기 허벅지 링크를 지지하는,운동 보조 장치의 제어 방법
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컴퓨팅 하드웨어가 제12항의 방법을 실행하도록 하는 인스트럭션들을 저장하는 비일시적인(non-transitory) 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체
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적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는,제1 엔코더, 제2 엔코더 및 제3 엔코더의 회전 정보로부터 운동 보조 장치의 피치 정보 및 롤 정보를 획득하고,상기 피치 정보, 상기 롤 정보, 피치 축의 가상 탄성 계수, 롤 축의 가상 탄성 계수로부터 피치 축의 힘 및 롤 축의 힘을 계산하고, 상기 피치 축의 힘 및 롤 축의 힘을 기초로 상기 운동 보조 장치의 자코비안을 이용하여 제1 회전 구동기 및 제2 회전 구동기의 회전력을 계산하고,상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기의 중력 보상, 마찰 보상 및 회전력을 이용하여 상기 제1 회전 구동기 및 상기 제2 회전 구동기를 제어하고,상기 운동 보조 장치는, 허리 링크, 상기 허리 링크의 좌측 말단 또는 우측 말단 중의 일단에 구비된 상기 제1 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제3 구형 링크, 상기 제3 구형 링크와 병렬적으로 상기 제1 회전 구동기와 동일한 일단에 구비된 상기 제2 회전 구동기에 의해 회전 가능하게 연결되는 제4 구형 링크, 상기 제3 구형 링크의 일단 및 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크, 상기 제1 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제1 엔코더, 상기 제2 회전 구동기의 회전을 센싱하는 상기 제2 엔코더 및 상기 제3 구형 링크 또는 상기 제4 구형 링크의 일단에 연결된 상기 제3 엔코더를 포함하고, 상기 제3 구형 링크와 상기 제4 구형 링크는 병렬적으로 상기 허벅지 링크를 지지하는,운동 보조 장치의 제어 장치
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