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복수의 이동체 각각의 변경된 위치에 대응하는 플롯(Plot) 정보를 포함하는 플롯 정보들을 수신하는 플롯 정보 수신부;상기 복수의 이동체 각각마다, 상기 수신된 플롯 정보 이전에 수신된 플롯 정보에 따라 결정된 이동체의 위치에 근거하여, 상기 수신된 플롯 정보들 각각마다 속력 및 침로값 중 적어도 하나씩을 산출하는 산출부; 상기 복수의 이동체 각각마다, 산출된 각 속력 및 침로 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 수신된 플롯 정보들 각각에 대한 패널티(Penalty)들을 산출하는 패널티부; 및, 상기 복수의 이동체 각각마다, 상기 패널티에 근거하여 상기 플롯 정보들 중 이동체의 위치에 대응하는 플롯 정보를 식별하고, 이전에 수신된 플롯 정보들 중 해당 이동체의 위치에 대응하는 것으로 기 식별된 플롯 정보들과 상기 식별된 플롯 정보를 잇는 궤적을 생성하는 제어부를 포함하며,상기 패널티부는, 어느 하나의 플롯 정보에 대해 산출된 속력 패널티 및 침로값 패널티 중 적어도 하나에 기 설정된 가중치를 부과하고, 상기 어느 하나의 플롯 정보에 대해 산출된 속력 패널티에 부과되는 속력 패널티 가중치와, 산출된 침로값 패널티에 부과되는 침로값 패널티 가중치의 합은 1이 되는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 플롯 정보가 최초로 수신되는 경우, 최초로 수신된 플롯 정보 각각을 표적화하며, 표적의 위치를 상기 이전에 수신된 플롯 정보의 위치로서 상기 속력 및 침로값 중 적어도 하나를 산출하도록 상기 산출부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 수신된 플롯 정보 이전에 수신된 플롯 정보에 따라 결정된 이동체의 위치를 기준으로, 상기 수신된 플롯 정보들 각각마다 산출된 속력 및 침로값 중 적어도 하나에 근거하여 상기 복수의 이동체 각각의 이동 가능 범위를 형성하고, 상기 수신된 플롯 정보들 중 상기 이동 가능 범위 내에 포함된 플롯 정보들을 선택 및, 선택된 플롯 정보들에 대하여 상기 패널티를 산출하도록 상기 패널티부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 장치
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제1항에 있어서, 상기 패널티부는, 속력 또는 침로의 변화가 클 수록 큰 값의 패널티가 산출되도록 기 설정된 정규분포 함수에 근거하여, 상기 산출된 속력에 대응하는 속력 패널티 또는 상기 산출된 침로값에 대응하는 침로값 패널티를 산출하는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 장치
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제4항에 있어서, 상기 기 설정된 정규분포함수는, 상기 수신된 플롯 정보 이전에 수신된 플롯 정보에 따른 이동체 위치와 상기 수신된 플롯 정보들 각각의 위치에 근거하여 산출되는 어느 하나의 이동체의 제2 속력들과, 상기 어느 하나의 이동체의 기 식별된 플롯 정보에 따라 산출되는 제1 속력의 차이 최대값이 1로 매핑된 정규분포 함수, 또는상기 수신된 플롯 정보 이전에 수신된 플롯 정보에 따른 이동체 위치와 상기 수신된 플롯 정보들 각각의 위치들에 근거하여 산출되는 어느 하나의 이동체의 제2 침로값들과, 상기 어느 하나의 이동체의 기 식별된 플롯 정보에 따라 산출되는 제1 침로값의 차이 최대값이 1로 매핑된 정규분포 함수임을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 장치
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제1항에 있어서, 상기 플롯 정보 수신부는, 적어도 하나의 레이더 또는 별도의 센서를 구비하거나 또는 상기 적어도 하나의 레이더 또는 센서에 연결되며, 상기 연결 또는 구비된 레이더 또는 센서에서 주기적으로 센싱되는 정보들을 스트림(stream) 데이터의 형태로 연속적으로 수신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 장치
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최초 수신된 플롯 정보들 각각을 표적화하는 제1 단계;상기 최초 수신된 플롯 정보들 이후에 수집된 제1 플롯 정보들을 수신하는 제2 단계;상기 제1 플롯 정보들 각각에 대해, 각 표적을 기준으로 속력 및 침로값 중 적어도 하나를 제1 비교값으로 산출하는 제3 단계;각 표적별로, 산출된 속력 및 침로값 중 적어도 하나에 근거하여 각 제1 플롯 정보들을 기준으로 이동 가능 범위들을 산출하는 제4 단계;상기 제1 플롯 정보의 수집 이후에 수집된 제2 플롯 정보들을 수신하는 제5 단계;각 표적별로, 상기 이동 가능 범위에 포함되는 제2 플롯 정보들마다 각 이동 가능 범위의 기준이 되는 제1 플롯 정보들의 위치에 근거하여 속력 및 침로값 중 적어도 하나를 제2 비교값으로 산출하는 제6 단계; 각 표적별로, 각 이동 가능 범위에 포함된 제2 플롯 정보들 각각의 제2 비교값들과 각 이동 가능 범위 마다 상기 제1 비교값의 차이들을 산출하고 산출된 차이들에 각각 대응하는 패널티(penalty)들을 산출하는 제7 단계;각 표적별로, 산출된 패널티들 중 가장 적은 패널티를 가지는 제2 플롯 정보를 각 표적의 변경된 위치로 식별 및, 식별된 표적의 위치에 대응하는 플롯 정보를 포함하는 궤적을 생성하는 제8 단계를 포함하며,상기 제7 단계는, 어느 하나의 플롯 정보에 대해 산출된 속력 패널티 및 침로값 패널티 중 적어도 하나에 기 설정된 가중치를 부과하는 제7-1 단계를 더 포함하며,상기 어느 하나의 플롯 정보에 대해 산출된 속력 패널티에 부과되는 속력 패널티 가중치와, 산출된 침로값 패널티에 부과되는 침로값 패널티 가중치의 합은 1이 되는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 방법
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제8항에 있어서, 현재 수신된 제2 플롯 정보들을 상기 제1 플롯 정보로 재설정하여 상기 제3 단계 내지 제8 단계를 반복하는 제9 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 방법
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제8항에 있어서, 상기 제7 단계는, 속력 또는 침로의 변화가 클 수록 큰 값의 패널티가 산출되도록 기 설정된 정규분포 함수에 근거하여, 상기 산출된 속력에 대응하는 속력 패널티 또는 상기 산출된 침로값에 대응하는 침로값 패널티를 산출하는 단계임을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 방법
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제10항에 있어서, 상기 기 설정된 정규분포함수는, 제1 이동 가능 범위의 기준이 되는 기준 제1 플롯 정보의 위치와 상기 제1 이동 가능 범위에 포함된 제2 플롯 정보들의 위치들에 근거하여 산출되는 제2 속력들과, 상기 표적의 기 식별된 플롯 정보에 따라 산출된 제1 속력의 차이 최대값이 1로 매핑된 정규분포 함수, 또는 상기 기준 제1 플롯 정보의 위치와 상기 제1 이동 가능 범위에 포함된 제2 플롯 정보들의 위치들에 근거하여 산출되는 제2 침로값들과, 상기 표적의 기 식별된 플롯 정보에 따라 산출된 제1 침로값의 차이 최대값이 1로 매핑된 정규분포 함수임을 특징으로 하는 이동체의 이동 궤적 식별 방법
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