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3차원 라이다를 활용한 물체 인식 방법

  • 기술번호 : KST2020001896
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 라이다를 이용하여 물체를 인식하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 3차원 라이다를 활용한 물체 인식 방법은, 3차원 라이다를 활용하여 거리 데이터를 획득하고 전처리하는 단계; 상기 전처리한 결과를 기초로 소정 경사도에 근거하여 물체를 탐지하고, 상기 탐지한 물체를 분할하는 단계; 상기 분할한 물체별로 2차원 점유격자를 생성하는 단계; 및 상기 2차원 점유격자를 입력으로 컨벌루션 뉴럴 네트워크(Convolution Neural Network)를 통해, 목표 물체를 인식하는 단계;를 포함한다.
Int. CL G01S 17/66 (2006.01.01) G06N 3/02 (2019.01.01)
CPC G01S 17/66(2013.01) G01S 17/66(2013.01)
출원번호/일자 1020180091464 (2018.08.06)
출원인 국방과학연구소
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2020-0016130 (2020.02.14) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.08.06)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 최덕선 대전광역시 유성구
2 민지홍 대전광역시 유성구
3 안성용 대전광역시 유성구
4 곽기호 대전광역시 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 리앤목특허법인 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국방과학연구소 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.08.06 수리 (Accepted) 1-1-2018-0776365-18
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2019.10.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 심사처리보류(연기)보고서
Report of Deferment (Postponement) of Processing of Examination
2019.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-6-2019-0131283-16
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2019.12.18 수리 (Accepted) 9-1-2019-0058931-97
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2020.01.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0015410-87
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2020.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2020-0242564-10
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2020.03.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-0242568-03
8 [대리인선임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Appointment of Agent] Report on Agent (Representative)
2020.06.09 수리 (Accepted) 1-1-2020-0592603-78
9 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2020.07.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0503169-35
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견서·답변서·소명서
2020.08.24 수리 (Accepted) 1-1-2020-0885606-09
11 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2020.08.24 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2020-0885607-44
12 등록결정서
Decision to Grant Registration
2020.09.16 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0638845-13
13 [명세서등 보정]보정서(심사관 직권보정)
2020.09.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2020-5024215-83
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번호 청구항
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3차원 라이다를 활용하여 거리 데이터를 획득하고 전처리하는 단계;상기 전처리한 결과를 기초로 소정 경사도에 근거하여 물체를 탐지하고, 상기 탐지한 물체를 분할하는 단계; 상기 분할한 물체별로 2차원 점유격자를 생성하는 단계;상기 2차원 점유격자를 입력으로 컨벌루션 뉴럴 네트워크(Convolution Neural Network)를 통해, 목표 물체를 인식하는 단계; 및다중표적 추적 필터를 사용하여 상기 목표 물체를 추적하는 단계를 포함하며,상기 목표 물체를 추적하는 단계는,라이다에서 단위 시간마다 생성되는 프레임을 이용하여 복수의 물체들의 상태 정보와 공분산을 측정하는 단계;상기 복수의 물체들 간의 인접이나 교차 상황에서 상기 복수의 물체들 각각의 상기 상태 정보의 변화를 반영하도록 상기 상태 정보 및 상기 공분산을 이용하여 클러터 맵을 추정하는 단계;상기 클러터 맵을 이용하여 상기 복수의 물체들 각각에 대한 존재 확률을 예측하는 단계; 및상기 존재 확률을 이용하여 상기 복수의 물체들 각각에 트랙을 할당하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다를 활용한 물체 인식 방법
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 목표 물체를 추적한 결과에 근거하여, 상기 목표 물체별로 트랙을 생성하고 이전 트랙 개수와 현재 트랙 개수를 비교하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다를 활용한 물체 인식 방법
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제3항에 있어서, 상기 비교 결과에 근거하여, 트랙의 아이디(ID)가 동일한 목표 물체에 동일한 아이디가 유지되도록 트랙 아이디를 관리하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다를 활용한 물체 인식 방법
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제1항에 있어서, 상기 2차원 점유격자를 생성하는 단계;는, 상기 분할한 물체별로 PCA(Principal Component Analysis)를 수행하고, 주요 정보가 모여있는 면에 대해 2차원 거리정보와 인텐서티(intensity)가 포함된 2차원 점유격자를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다를 활용한 물체 인식 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.