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영상을 획득하는 촬상부;상기 촬상부가 지향하는 방향을 변경하는 짐벌부;획득된 시간 순서에 따라 순차적으로 증가하는 식별번호를 가지는 영상들이 저장되는 메모리;획득된 영상들을 원격제어장치로 전송하고, 상기 원격제어장치로부터 지정 표적이 설정된 영상의 영상 식별번호와 상기 지정 표적의 화소 좌표를 포함하는 표적 지정 정보를 수신하는 통신부;상기 메모리에 저장된 영상들 중 식별번호가 가장 큰 제1 영상으로부터 기 설정된 기준 표적의 위치를 추적하는 제1 추적부와, 상기 영상 식별번호에 대응하는 영상의 시점과 상기 제1 영상이 획득된 시점 사이의 영상들 중 어느 하나의 영상인 제2 영상으로부터 상기 지정 표적 및 상기 기준 표적의 위치들을 추적하는 제2 추적부를 포함하는 추적부; 및, 상기 제2 영상의 식별번호와 상기 제1 영상의 식별번호를 비교하고, 비교 결과에 따라, 상기 제2 영상으로부터 추적된 지정 표적의 위치와 기준 표적의 위치 및, 상기 제1 영상으로부터 추적된 기준 표적의 위치에 근거하여 상기 제1 영상에 대한 상기 지정 표적의 위치값을 추정하거나 상기 제1 영상으로부터 상기 지정 표적의 위치값을 검출하고, 상기 추정하거나 또는 검출된 지정표적의 위치값에 따라 상기 촬상부가 지향하는 방향이 변경되도록 상기 짐벌부를 제어하는 제어부를 포함하며,상기 기준 표적은, 상기 지정 표적에 선행하여 추적된 표적으로, 상기 제1 추적부를 통해 상기 제1 영상으로부터 검출된 위치값 만으로 추적이 가능한 표적임을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 지정 표적의 위치값을 추정하거나 검출하면, 상기 제2 영상의 식별번호에 기 설정된 값을 더하고, 상기 기 설정된 값이 더해진 식별번호에 대응하는 영상을 다시 제2 영상으로 검출하며, 상기 기 설정된 값은, 상기 제2 영상의 식별번호와 비교되는 제1 영상의 식별번호 증가량 보다 더 큰 값을 가지는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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제1항에 있어서, 상기 제어부는,상기 제2 영상의 식별번호와 상기 제1 영상의 식별번호 비교 결과,상기 제2 영상의 식별번호가 상기 제1 영상의 식별번호보다 작은 경우 상기 제1 추적부의 추적 결과와 제2 추적부의 추적 결과 모두에 근거하여 상기 제1 영상에 대한 상기 지정 표적의 위치값을 추정하고, 상기 제2 영상의 식별번호가 상기 제1 영상의 식별번호보다 큰 경우 상기 제1 추적부의 추적 결과 하나로부터 상기 제1 영상에 대한 상기 지정 표적의 위치값을 검출하는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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제3항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2 영상의 식별번호가 상기 제1 영상의 식별번호보다 큰 경우, 상기 제2 추적부를 저전력 모드로 구동하는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 영상에 대한 상기 지정 표적의 위치값을 추정하는 경우, 추정된 위치값에 대해 하기 수학식 4 내지 5에 따른 기 설정된 가중합 함수에 따른 가중치를 반영하고, 상기 촬상부가 지향하는 방향이 변경되는 속도가 제한되도록 상기 가중치가 반영된 지정 표적의 위치 추정값에 근거하여 상기 짐벌부를 제어하는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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제5항에 있어서, 상기 가중치 는, 0에서 1 사이의 값을 가지는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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삭제
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기준 표적이 없는 경우, 표적 지정 정보가 수신될 때에, 메모리에 저장된 영상들 중 식별번호가 가장 큰 영상의 중심을 상기 기준 표적으로 설정하는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라
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지정 표적이 설정된 영상의 영상 식별번호와 상기 지정 표적의 화소 좌표를 포함하는 표적 지정 정보가 수신되면, 두 개의 추적부를 적어도 하나 구동하여, 현재 저장된 영상들 중 가장 큰 식별번호를 가지는 제1 영상과, 상기 영상 식별번호에 대응하는 영상의 시점과 상기 제1 영상이 획득된 시점 사이의 영상들 중 어느 하나의 영상인 제2 영상 중 적어도 하나로부터 기 설정된 기준 표적과 상기 지정 표적의 위치들 중 적어도 하나를 검출하여, 상기 제1 영상에서의 상기 지정 표적의 위치를 자체적으로 추적하는 원격구동 카메라; 및, 상기 원격구동 카메라로부터 전송되는 영상들 중 어느 하나에 대해 상기 지정 표적이 설정되면, 상기 영상 식별번호와 상기 화소 좌표를 상기 표적 지정 정보로 전송하고, 상기 전송된 표적 지정 정보에 대한 응답으로 상기 원격구동 카메라로부터, 상기 지정 표적의 위치 추적 결과에 따른 영상을 수신하는 원격제어장치를 포함하며,상기 기준 표적은, 상기 지정 표적에 선행하여 추적된 표적으로, 상기 제1 영상으로부터 검출된 위치값 만으로 추적이 가능한 표적임을 특징으로 하는 원격구동 카메라 제어 시스템
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원격제어장치로부터 지정 표적이 설정된 영상의 영상 식별번호와 상기 지정 표적의 화소 좌표를 포함하는 표적 지정 정보가 수신하는 제1 단계; 상기 영상 식별번호에 대응하는 영상이 획득된 시점과, 메모리에 저장된 영상들 중 식별번호가 가장 큰 제1 영상이 획득된 시점 사이의 임의 영상을 제2 영상으로 검출하는 제2 단계;상기 제2 영상의 식별 번호와, 상기 제1 영상의 식별 번호를 비교하는 제3 단계;상기 제3 단계의 비교 결과, 제2 영상의 식별 번호가 상기 제1 영상의 식별 번호보다 작은 경우, 상기 제2 영상으로부터 추적된 지정 표적의 위치와 기준 표적의 위치 및, 상기 제1 영상으로부터 추적된 기준 표적의 위치를 검출하는 제4 단계;상기 검출된 위치들에 근거하여, 상기 제1 영상에 대한 상기 지정 표적의 위치값을 추정하는 제5 단계;상기 지정 표적의 위치 추정값에 따라, 영상이 촬영되는 중심 위치가 변경되도록 지향 제어를 수행하는 제6 단계;상기 제2 영상의 식별번호에 기 설정된 값을 더하고, 상기 기 설정된 값이 더해진 식별번호에 대응하는 영상을 다시 제2 영상으로 검출하고, 상기 메모리에 저장된 영상들 중 식별번호가 가장 큰 제1 영상을 검출하는 제7 단계; 및, 상기 제7 단계에서 검출된 제2 영상의 식별번호와 제1 영상의 식별 번호를 비교하고, 비교 결과에 따라 상기 제4 단계 내지 제7 단계를 다시 수행하는 제8 단계를 포함하며,상기 기 설정된 값은,상기 제7 단계가 수행될 때마다 증가하는 제1 영상의 식별번호 증가량 보다 더 큰 값을 가지는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 제4 단계는, 상기 제3 단계의 비교 결과, 제2 영상의 식별 번호가 상기 제1 영상의 식별 번호보다 큰 경우 상기 제1 영상으로부터 상기 지정 표적의 위치값을 검출하는 제4-1 단계; 및, 상기 검출된 지정 표적의 위치값에 따라, 영상이 촬영되는 중심 위치가 변경되도록 지향 제어를 수행하는 제4-2 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라의 제어 방법
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제10항에 있어서, 상기 제6 단계는, 상기 추정된 지정 표적의 위치값에 대해 하기 수학식 4 내지 5에 따른 기 설정된 가중합 함수에 따른 가중치를 반영하고, 상기 중심 위치가 변경되는 속도가 제한되도록, 상기 가중치가 반영된 지정 표적의 위치 추정값에 근거하여 상기 지향 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 원격구동 카메라의 제어 방법
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제13항에 있어서, 상기 가중치 는, 0에서 1사이의 값을 가지는 것을 특징으로하는 원격구동 카메라의 제어방법
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