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인간의 평균 이동 거리 및 평균 회전량을 계산하여 인간의 현재 위치 정보를 예측하는 단계;인간의 현재 위치 정보를 실측하는 단계; 및상기 예측된 인간의 현재 위치 정보 및 실측된 인간의 현재 위치 정보를 칼만필터를 이용하여 오차를 보정하는 단계를 포함하는 인간의 위치 평가 방법
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제 1 항에 있어서,예측하는 단계는 하기 일반식 1을 통해 계산되는 인간의 위치 평가 방법:[일반식 1] 상기 일반식 1에서, 는 예측된 시간 에서의 인간의 위치이고, 는 비선형 상태천이함수이며, 는 시간 에서 평가된 인간의 위치이고, 는 제어입력이며, 는 시간 에서 평가된 인간의 방향 위치이고, 는 시간 에서 평가된 인간의 방향 위치이며, 는 시간 에서 평가된 인간의 회전각도이고, 는 시간 에서 까지 이동한 인간의 이동거리이며, 는 시간 에서 까지 이동한 인간의 회전량이다
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제 1 항에 있어서,인간의 평균 이동 거리 및 평균 회전량은 인간의 사전 위치 정보를 통해 계산되는 인간의 위치 평가 방법
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제 3 항에 있어서,인간의 사전 위치 정보는 GPS(global positioning system) 또는 인간의 걸음 수를 통해 획득되는 인간의 위치 평가 방법
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제 3 항에 있어서,인간의 평균 이동 거리는 하기 일반식 2 또는 3을 통해 계산되는 인간의 위치 평가 방법:[일반식 2]=((상기 일반식 2에서, 는 시간이고, 은 인간이 축 방향으로 시간 동안 이동한 후의 위치이며, 은 인간이 축 방향으로 시간 동안 이동한 후의 위치이고, 은 인간이 축 방향으로 시간 동안 이동한 후의 위치이며, 은 인간이 축 방향으로 시간 동안 이동한 후의 위치이다
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제 3 항에 있어서,인간의 평균 회전량은 하기 일반식 4 또는 5를 통해 계산되는 인간의 위치 평가 방법:[일반식 4]=상기 일반식 4에서, 는 시간이고, 은 인간이 시간 이동한 후의 위치와 인간의 시작 위치를 연결한 축을 어느 한 축과 맞붙도록 연장하였을 때 서로 간에 이루는 각도이며, 은 인간이 시간 이동한 후의 위치와 인간의 시작 위치를 연결한 축을 상기 어느 한 축과 맞붙도록 연장하였을 때 서로 간에 이루는 각도이다
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제 1 항에 있어서,인간의 현재 위치 정보는 GPS를 통해 측정하는 인간의 위치 평가 방법
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제 1 항에 있어서,오차를 보정하는 단계는 확장칼만필터(EFK)를 통해 수행하는 인간의 위치 평가 방법
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제 1 항에 따른 인간의 위치 평가 방법을 이용하는 인간 추종 로봇
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