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유연시스템의 운동에서 펜듈럼 시스템(pendulum system)에 대한 하중을 모델링한 방정식을 이용하여 페이저 벡터(phasor vector) 형태로 나타낸 잔류 변위에 대한 변위 벡터를 이용한 벡터 , , 를 구하고,상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 임펄스의 시간 t2와 t3를 다음과 같은 수학식(1) 및 수학식(2)로 계산하며,……………(1)……………(2)유연시스템의 운동 후 잔류 진동 감소를 위하여 정지동작에 대한 t5, t6를 다음과 같은 수학식(3) 및 수학식(4)로 구하여,……………(3)……………(4)[상기 수학식(1) 내지 수학식(4)에서, : 펜듈럼 시스템의 고유진동수 : 구동기의 최대 속도가 될 수 있는 원하는 속도 : 속도함수를 정의하는 가속도 : 로 펄스 지속시간(pulse duration)을 의미하는 것으로 시작동작의 지속시간을 의미함]상기 t2, t3, t5, t6를 가속도 및 과도변위가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 입력커맨드에 활용하여 잔류 진동을 감소하도록 한 것이며,다음의 수학식(5)와 같이 요약되는 ZVD(Zero Vibration Derivate) 입력성형기를 기반으로 한 것으로,……………(5)[상기 수학식(5)에서,Ai : i번째 임펄스(impulse)의 크기,Ti : i번째 임펄스(impulse)의 시간,ζ : 감쇠비 임
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유연시스템의 운동에서 펜듈럼 시스템(pendulum system)에 대한 하중을 모델링한 방정식을 이용하여 페이저 벡터(phasor vector) 형태로 나타낸 잔류 변위에 대한 변위 벡터를 이용한 벡터 , , 를 구하고,상기 세 벡터를 이용하여 상기 유연시스템의 운동 중의 잔류 진동 감소를 위한 시작동작에 대한 임펄스의 시간 t2와 t3를 다음과 같은 수학식(6) 및 수학식(7)로 계산하며,……………(6)……………(7),유연시스템의 운동 후 잔류 진동 감소를 위하여 정지동작에 대한 t5, t6를 다음과 같은 수학식(8) 및 수학식(9)로 구하여,……………(8)……………(9)[상기 수학식(6) 내지 수학식(9)에서, : 펜듈럼 시스템의 고유진동수 : 구동기의 최대 속도가 될 수 있는 원하는 속도 : 속도함수를 정의하는 가속도ti : 펄스 지속시간(pulse duration)을 의미하는 것으로, i번째 임펄스(impulse)의 시작동작의 지속시간을 의미함Ai : i 번째 임펄스(impulse)의 크기]상기 t2, t3, t5, t6를 가속도 및 과도변위가 제한된 상기 유연시스템의 운동을 위한 입력커맨드에 활용하여 잔류 진동을 감소하도록 한 것을 특징으로 하는 램프형 구동기에 대한 선형기반의 입력성형기
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제 3항에 있어서,……………(10)와 같이 요약되는 EI(Extra Insensitivity) 입력성형기를 기반으로 한 것으로서, [상기 수학식(10)에서 T : 유연시스템의 주기이고, : 입력성형방법이 적용되지 않은 unshaped에서 잔류변위 크기의 퍼센트(%)이며, ζ : 감쇠비, Ai : i 번째 임펄스(impulse)의 크기, Ti : i번째 임펄스(impulse)의 시간]ζ=0인 경우에 대하여 설계한 것을 특징으로 하는 램프형 구동기에 대한 선형기반의 입력성형기
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