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마스터 시스템 및 슬레이브 시스템을 구비하는 연속 메시지 전송 시스템으로서, 상기 마스터 시스템은, 상기 슬레이브 시스템으로부터 실시간 제어 대상의 물리량을 계측한 측정 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 수신하고, 상기 측정 데이터에 따라서 상기 실시간 제어 대상을 제어하는 명령 데이터를 포함하는 명령 데이터 패킷을 상기 슬레이브 시스템으로 송신하며, 상기 슬레이브 시스템은 상기 명령 데이터 패킷에서 명령 데이터를 추출하여 상기 실시간 제어 대상으로 출력하고, 상기 실시간 제어 대상으로부터 측정 데이터를 입력받아 상기 측정 데이터 패킷을 생성하여 상기 마스터 시스템으로 전송하되,상기 슬레이브 시스템은 두 개의 송신 버퍼 및 수신 버퍼를 구비하고, 상기 각각의 송신 버퍼 및 수신 버퍼는 서로 교번적으로 측정 데이터 패킷을 송신하고 명령 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 1 항에 있어서, 상기 각각의 송신 버퍼는 매 통신 사이클마다 서로 교번적으로 측정 데이터 패킷을 상기 마스터 시스템으로 전송하고, 송신한 측정 데이터 패킷을 다음 번 측정 데이터 패킷을 송신할 때까지 유지하다가 측정 데이터 패킷을 송신할 통신 사이클이 도래하면, 이전에 송신된 측정 데이터 패킷을 제거하고, 새로운 측정 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 생성하여 상기 마스터 시스템으로 송신하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 각각의 송신 버퍼는 직전에 송신된 측정 데이터 패킷이 안전하게 수신되지 않았음을 나타내는 ACK 정보가 상기 마스터 시스템으로부터 수신되면, 상기 송신 버퍼가 직전에 송신한 후 내부에 저장된 측정 데이터 패킷과 동일한 측정 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 전송하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 마스터 시스템과 상기 슬레이브 시스템은 매 통신 사이클마다 명령 데이터 패킷과 측정 데이터 패킷을 상호 송수신하고,상기 슬레이브 시스템에서 송신한 측정 데이터 패킷에 수신 오류가 발생하면, 상기 슬레이브 시스템은 다음 통신 사이클에서 상기 측정 데이터 패킷에 수신 오류가 발생하였음을 상기 마스터 시스템으로부터 ACK받고, 그 다음 통신 사이클에 동일한 송신 버퍼를 통해서 수신 오류가 발생한 측정 데이터 패킷과 동일한 측정 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 송신하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 마스터 시스템은 상기 측정 데이터 패킷에 수신 오류가 발생한 통신 사이클 다음의 통신 사이클에 수신된 측정 데이터 패킷은 버려지도록 제어하고, 그 다음 통신 사이클에 수신된 측정 데이터 패킷에 포함된 측정 데이터를 이용하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 마스터 시스템과 상기 슬레이브 시스템은 매 통신 사이클마다 명령 데이터 패킷과 측정 데이터 패킷을 상호 송수신하고,상기 마스터 시스템에서 송신한 명령 데이터 패킷에 수신 오류가 발생하면, 상기 마스터 시스템은 다음 통신 사이클에서 상기 명령 데이터 패킷에 수신 오류가 발생하였음을 상기 슬레이브 시스템으로부터 ACK받고, 그 다음 통신 사이클에 수신 오류가 발생한 상기 명령 데이터 패킷을 재송신하며,상기 슬레이브 시스템은 상기 수신 오류가 발생한 통신 사이클에 수신된 명령 데이터 패킷 및 다음 통신 사이클에 수신된 명령 데이터 패킷은 폐기하며, 그 다음 통신 사이클에 수신된 명령 데이터 패킷을 이용하여 상기 실시간 제어 대상을 제어하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 마스터 시스템은상기 실시간 제어 대상의 물리량을 계측한 측정 데이터를 입력받아 상기 실시간 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 명령을 생성하여 출력하는 마스터 제어부;상기 마스터 제어부로부터 입력된 명령을 순차적으로 저장하고, 순차적으로 마스터 송신 버퍼로 출력하는 마스터 송신 데이터 저장부;마스터 송수신 제어부의 제어에 따라서 상기 마스터 송신 데이터 저장부로부터 입력된 명령 데이터를 저장하고, 명령 데이터, 패킷 식별정보인 프레임 카운트, 및 직전 통신 사이클에 상기 슬레이브 시스템으로부터 수신한 통신 패킷에 대한 ACK 정보를 포함하는 명령 데이터 패킷을 생성하여 상기 슬레이브 시스템으로 송신하는 상기 마스터 송신 버퍼;상기 슬레이브 시스템으로부터 수신된 측정 데이터를 저장하고, 상기 마스터 송수신 제어부의 제어에 따라서 저장된 측정 데이터를 마스터 수신 데이터 저장부로 출력하는 마스터 수신 버퍼; 입력된 측정 데이터를 순차적으로 저장하고, 저장된 측정 데이터를 순차적으로 상기 마스터 제어부로 출력하는 상기 마스터 수신 데이터 저장부; 및상기 마스터 송신 버퍼에 저장된 명령 데이터 패킷이 상기 슬레이브 시스템으로 송신됨과 동시에, 상기 마스터 수신 버퍼가 상기 슬레이브 시스템으로부터 측정 데이터 패킷을 수신하여 저장하도록 제어하고, 상기 마스터 수신 버퍼가 상기 슬레이브 시스템으로부터 수신한 측정 데이터 패킷을 조사하여, 측정 데이터 패킷에 오류가 존재하는지 여부를 확인하는 상기 마스터 송수신 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 마스터 송수신 제어부는상기 슬레이브 시스템으로부터 수신된 측정 데이터 패킷에 오류가 존재하지 않으면, 측정 데이터가 상기 마스터 수신 데이터 저장부로 출력되도록 제어하고, 다음 통신 사이클에서, 측정 데이터가 안전하게 수신되었음을 나타내는 ACK 정보를 포함하는 명령 데이터 패킷을 상기 슬레이브 시스템으로 송신되도록 제어하고,상기 슬레이브 시스템으로부터 수신된 측정 데이터 패킷에 오류가 존재하면, 상기 마스터 수신 버퍼에 저장된 측정 데이터가 상기 마스터 수신 데이터 저장부로 출력되는 것을 차단하고, 다음 통신 사이클에서, 수신된 측정 데이터 패킷에 수신 오류가 존재함을 나타내는 ACK 정보와, 측정 데이터 패킷의 수신 오류가 발생하기 직전 통신 사이클에서 송신된 명령 데이터를 포함하는 명령 데이터 패킷을 상기 슬레이브 시스템으로 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 7 항에 있어서, 상기 마스터 송수신 제어부는직전 통신 사이클에서 송신한 명령 데이터 패킷에 오류가 발생하였음을 나타내는 ACK 정보가 포함된 측정 데이터 패킷이 상기 마스터 수신 버퍼에 수신되면, 오류가 발생하였다고 보고된 명령 데이터를 다음 통신 사이클부터 다시 순차적으로 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 슬레이브 시스템은매 통신 사이클마다 서로 교번적으로 동작하여 상기 마스터 시스템으로부터 명령 데이터 패킷을 수신하는 제 1 수신 버퍼 및 제 2 수신 버퍼;매 통신 사이클마다 서로 교번적으로 동작하여 상기 마스터 시스템으로 측정 데이터 패킷을 송신하는 제 1 송신 버퍼 및 제 2 송신 버퍼;상기 제 1 수신 버퍼 및 상기 제 2 수신 버퍼로부터 교번적으로 명령 데이터를 입력받아 저장하고, 슬레이브 송수신 제어부의 제어에 따라서 저장된 명령 데이터를 순차적으로 상기 실시간 제어 대상으로 출력하는 슬레이브 수신 데이터 저장부; 상기 실시간 제어 대상의 물리량을 계측한 측정 데이터를 입력받아 순차적으로 저장하고, 상기 슬레이브 송수신 제어부의 제어에 따라서 내부에 저장된 측정 데이터들을 상기 제 1 송신 버퍼 및 상기 제 2 송신 버퍼로 교번적으로 출력하는 슬레이브 송신 데이터 저장부; 및 상기 제 1 수신 버퍼 및 상기 제 2 수신 버퍼가 서로 교번적으로 명령 데이터 패킷을 수신하고, 상기 제 1 송신 버퍼 및 상기 제 2 송신 버퍼가 각각 상기 제 1 수신 버퍼 및 상기 제 2 수신 버퍼와 동일한 통신 사이클에 동작하여 측정 데이터 패킷을 송신하도록 제어하고, 상기 제 1 송신 버퍼 및 상기 제 2 송신 버퍼가 측정 데이터 패킷을 송신한 후에도 송신된 측정 데이터를 유지하다가, 다음번 통신 사이클에 측정 데이터를 송신해야 할 때 상기 슬레이브 송신 데이터 저장부로부터 측정 데이터를 입력받아 이전 통신 사이클에 송신된 측정 데이터 패킷을 교체하여 송신하도록 제어하는 슬레이브 송수신 제어부를 포함하고,상기 슬레이브 송수신 제어부는상기 마스터 시스템으로부터 수신되어 상기 제 1 수신 버퍼 및 상기 제 2 수신 버퍼에 저장된 명령 데이터 패킷을 조사하여, 오류가 존재하는 경우에는 수신된 명령 데이터가 상기 슬레이브 수신 데이터 저장부에 입력되는 것을 차단하고, 다음 통신 사이클에 상기 마스터 시스템으로부터 수신된 명령 데이터 패킷에 오류가 있음을 ACK하는 패킷을 생성하여 상기 마스터 시스템으로 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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제 10 항에 있어서, 상기 슬레이브 송수신 제어부는상기 마스터 시스템으로부터 측정 데이터 패킷에 수신 오류가 발생하였음을 통지 받으면, 다음 통신 사이클에 수신 오류가 발생한 측정 데이터 패킷이 송신된 송신 버퍼에서, 상기 수신 오류가 발생한 측정 데이터 패킷과 동일한 측정 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 재송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 시스템
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마스터 시스템 및 슬레이브 시스템을 구비하는 연속 메시지 전송 시스템에서 수행되는 연속 메시지 전송 방법으로서, 상기 슬레이브 시스템은 서로 교번적으로 측정 데이터 패킷을 송신하는 제 1 송신 버퍼 및 제 2 송신 버퍼, 및 서로 교번적으로 명령 데이터 패킷을 수신하는 제 1 수신 버퍼 및 제 2 수신 버퍼를 구비하고,(a) 상기 슬레이브 시스템이 상기 제 1 송신 버퍼 및 상기 제 2 송신 버퍼 중 어느 하나를 통해서, 상기 슬레이브 시스템이 구동하는 실시간 제어 대상의 물리량을 계측한 계측 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 상기 마스터 시스템으로 전송하고, 상기 마스터 시스템은 상기 실시간 제어 대상을 제어하는 명령 데이터를 포함하는 명령 데이터 패킷을 상기 슬레이버 시스템으로 송신하는 단계;(b) 상기 슬레이브 시스템이 상기 명령 데이터 패킷의 수신 오류를 확인하고, 상기 마스터 시스템이 상기 측정 데이터 패킷의 수신 오류를 확인하는 단계; 및(c) 상기 명령 데이터 패킷에 오류가 존재하면 상기 슬레이브 시스템이 명령 데이터 패킷의 수신 오류를 ACK하는 측정 데이터 패킷을 상기 마스터 시스템으로 전송하고, 상기 측정 데이터 패킷에 오류가 존재하면 상기 마스터 시스템이 측정 데이터 패킷의 수신 오류를 ACK하는 명령 데이터 패킷을 상기 슬레이브 시스템으로 전송하는 단계; 및(d) 상기 슬레이브 시스템이 측정 데이터 패킷에 대한 수신 오류를 통지 받으면, 다음 통신 사이클에 수신 오류가 발생한 측정 데이터 패킷과 동일한 측정 데이터 패킷을 갖는 측정 데이터 패킷을 생성하여 상기 마스터 시스템으로 전송하고, 상기 마스터 시스템이 명령 데이터 패킷에 대한 수신 오류를 통지 받으면, 다음 통신 사이클에 수신 오류가 발생한 명령 데이터 패킷과 동일한 명령 데이터를 포함하는 명령 데이터 패킷을 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 방법
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제 12 항에 있어서, 상기 (b) 단계에서, 명령 데이터 패킷 및 측정 데이터 패킷에 수신 오류가 존재하지 않으면, 다음 명령 데이터 및 다음 측정 데이터에 대해서 상기 (a) 단계를 수행하는 것은 특징으로 하는 연속 메시지 전송 방법
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제 12 항에 있어서,상기 (a) 단계에서, 슬레이브 시스템은 송신한 제 1 송신 버퍼 또는 제 2 송신 버퍼는 측정 데이터 패킷을 그대로 유지하고, 다음에 해당 송신 버퍼에서 측정 데이터를 송신할 때, 측정 데이터를 판독하여 측정 데이터 패킷을 생성하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 방법
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제 14 항에 있어서, 상기 (d) 단계에서상기 슬레이브 시스템은 수신 오류가 발생한 측정 데이터 패킷을 송신한 송신 버퍼에서, 내부에 유지된 측정 데이터 패킷과 동일한 측정 데이터를 포함하는 측정 데이터 패킷을 상기 마스터 시스템으로 전송하는 것을 특징으로 하는 연속 메시지 전송 방법
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