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매니퓰레이터가 설치되는 바디모듈;상기 바디모듈의 하측에 설치되는 바디휠;상기 바디모듈의 양측에 각각 설치되고, 상기 바디모듈의 측방향으로 연장되는 회전축을 가지는 복수의 관절부를 포함하는 한 쌍의 레그모듈; 상기 한 쌍의 레그모듈에 각각 설치되는 레그휠; 및 보행모드에서 상기 복수의 관절부를 제어하여 상기 한 쌍의 레그모듈 중 적어도 하나를 지면에 접촉시키고, 주행모드에서 상기 복수의 관절부를 제어하여 상기 레그휠이 상기 레그모듈의 최하단에 위치시켜 상기 바디휠이 함께 지면에 접촉시키는 제어부를 포함하고,상기 보행모드에서, 상기 바디휠 및 상기 레그휠은 지면으로부터 이격되고 상기 한 쌍의 레그모듈의 보행운동에 의해 이동되며,상기 주행모드에서, 상기 한 쌍의 레그모듈은 지면으로부터 이격되고 상기 바디휠 및 상기 레그휠이 지면에 접촉되어 주행되고,상기 레그모듈은 상기 주행모드에서 상기 지면에 접촉되는 풋부재가 일단부에 마련되고, 타단부는 상기 일단부보다 후방에 위치되는 제1레그멤버, 상기 제1레그멤버와 나란하게 연장되고, 일단부가 상기 제1레그멤버의 타단부에 고정되며, 외력에 의한 상기 제1레그멤버의 회전에 의해 탄성 변형되는 제1탄성플레이트, 그리고일단부가 상기 제1레그멤버의 타단부에 연결되고, 타단부는 상기 일단부보다 전방에 위치되는 제2레그멤버를 더 포함하고,상기 제1 탄성 플레이트의 길이 방향이 상기 제1레그멤버의 길이방향과 달라지도록 상기 제1 레그멤버가 회전되는 경우 상기 제1 탄성 플레이트는 상기 제1레그멤버를 상기 제1탄성플레이트와 동일한 길이방향을 가지도록 상기 제1레그멤버에 탄성력을 제공하고,상기 복수의 관절부는,상기 제1레그멤버의 타단부와 상기 제2레그멤버의 일단부를 연결하는 제1관절부; 및상기 제2레그멤버의 타단부에 설치되는 제2관절부;를 포함하고,상기 레그모듈은,일단부가 상기 제2관절부와 연결되고, 타단부는 상기 일단부보다 후방에 위치되는 제3레그멤버; 및양단부가 각각 상기 제3레그멤버의 타단부 및 상기 제1탄성플레이트의 타단부에 연결되는 제1링크;를 더 포함하고,상기 제어부는 상기 복수의 관절부를 제어하여 상기 제3레그멤버의 회전각을 조절함으로써 상기 제1탄성플레이트의 변형량을 조절하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 레그휠은 상기 제1레그멤버에 설치되고,상기 제어부는 상기 복수의 관절부를 제어하여 상기 주행모드에서 상기 제1레그멤버를 주행방향에 나란하게 배치시키며, 상기 레그휠을 상기 바디휠과 지면에 대해 동일한 높이를 가지도록 위치시키는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 바디휠은 상기 바디모듈의 하측 중 전방에 설치되고,상기 레그휠은 상기 제1레그멤버의 타단부에 설치되어 상기 주행모드에서 상기 바디모듈의 후방측에 위치되는 모바일 로봇
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제5항에 있어서,상기 바디휠은 지면에 수직한 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 바디모듈에 설치되고,상기 제어부는 상기 바디휠을 지면에 수직한 회전축을 중심으로 회전시켜 주행방향을 설정하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 레그모듈은, 상기 바디모듈에 결합되고 주행방향과 나란한 회전축을 중심으로 상기 레그모듈을 회전시키는 고관절부;를 더 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 제1링크는 상기 제2레그멤버와 동일한 길이를 가지고,상기 제1탄성플레이트는 상기 제3레그멤버와 동일한 길이를 가지며,상기 제어부는 상기 복수의 관절부를 제어하여 상기 제3레그멤버를 상기 제1탄성플레이트와 평행하게 배치시키는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 레그모듈은, 일단부가 상기 제2관절부에 연결되고, 타단부는 상기 제1링크와 상기 제1탄성플레이트간의 연결지점에 연결되어 상기 연결지점을 상기 제2관절부측으로 당기는 탄성링크;를 더 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 풋부재는 상기 제1레그멤버의 일단부에 회전 가능하게 결합되고,상기 레그모듈은,일단부가 상기 풋부재에 연결되는 제2링크; 및상기 제1레그멤버에 마련되고, 상기 제2링크의 타단부와 연결되어 상기 풋부재에 회전력을 전달하는 풋조절부;를 더 포함하는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 매니퓰레이터는 상기 바디모듈의 전방측에 설치되고,상기 바디모듈의 후방에는 배터리가 배치되는 모바일 로봇
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제12항에 있어서,상기 바디모듈의 후방에는 주행방향을 따라 연장되는 배터리홈이 마련되고,상기 배터리는 상기 배터리홈에 결합되며, 상기 배터리홈에서 상기 주행방향을 따라 위치가 조절되는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 매니퓰레이터 및 레그모듈은 상기 바디모듈에 교체 가능하게 설치되는 모바일 로봇
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제1항에 있어서,상기 복수의 관절부는 각각 회전력을 제공하는 구동부를 포함하고, 외력에 의한 회전에 의해 탄성 변형되는 탄성부재가 내장되는 모바일 로봇
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