| 1 |
1
일측 끝단에 로봇 수술 도구와 결합되는 본체; 상기 본체의 타측에 파지를 위한 손잡이부; 상기 본체에 구성되어 상기 로봇 수술 도구를 구동하는 서보모터; 및 사용자의 제어 또는 제어 알고리즘을 통해 상기 서보모터를 제어하는 제어부를 포함하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 손잡이부의 앞쪽에 소정간격 이격되어 구성되며, 상기 손잡이부 측에 자성체가 구성되는 방아쇠부; 및 상기 손잡이부에 구성되어 상기 방아쇠부에 구성된 자성체의 움직임을 감지하여 상기 방아쇠부의 움직임을 전기적인 신호로 변환하여 상기 제어부로 전달하는 홀센서를 더 포함하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 방아쇠부의 전후 방향의 조작에 따라 상기 로봇 수술 도구의 엔드이펙터(end-effector)의 여닫이 움직임을 조작하는 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,사용자의 조작에 따라 상하좌우 방향으로 움직이며, 상기 움직임을 전기적인 신호로 변환하여 상기 제어부로 전달하는 조이스틱을 더 포함하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 조이스틱의 상하좌우 방향으로의 조작에 따라 상기 로봇 수술 도구의 엔드이펙터(end-effector)의 상하좌우 굴곡 운동을 조작하는 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 본체에 구성되어 사용자의 조작에 따라 회전되는 회전 다이얼; 및 상기 회전 다이얼의 회전을 읽어 전기적인 신호로 변환하여 상기 제어부로 전달하는 엔코더를 더 포함하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 7 |
7
제6항에 있어서,상기 회전 다이얼의 회전 조작에 따라 상기 로봇 수술 도구의 엔드이펙터(end-effector)의 축 방향 회전을 조작하는 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 손잡이부에 내장된 제어 보드로 이루어져 복수의 상기 서보모터를 구동하여 상기 로봇 수술 도구의 엔드이펙터(end-effector)를 상하좌우 굴곡, 축 방향 회전 및 여닫이 움직임을 구현하는 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 9 |
9
제1항에 있어서,상기 본체는, 상기 로봇 수술 도구의 샤프트가 결합 장착되는 장착부를 더 포함하고, 상기 장착부를 통해 상기 로봇 수술 도구의 탈부착이 가능한 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 10 |
10
제1항에 있어서,상기 제어 알고리즘은, 상기 본체 또는 상기 손잡이부에 구성된 엔코더, 조이스틱 및 홀센서로부터 제어 신호를 전달 받아 상기 엔코더, 조이스틱 및 홀센서에 대응되는 서보모터를 각각 제어하는 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
| 11 |
11
제1항에 있어서,상기 제어 알고리즘은, 조이스틱을 조작한 방향으로 상기 로봇 수술 도구의 엔드이펙터(end-effector)를 굽힌 후, 회전 다이얼을 돌려 순수 회전 운동을 구현하는 것을 특징으로 하는, 다자유도 복강경 수술 장치
|
