| 1 |
1
다중 주파수를 사용하는 초음파 카메라를 통해 소정 주파수 값 간격의 복수의 주파수 성분으로 구성되는 신호가 방사됨에 기초하여 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 영상을 구성하는 복수의 픽셀 각각에 대해 상기 초음파 카메라의 위치를 원점으로 하는 극좌표 값 (r, )을 산출하는 단계와, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 송신 주파수 값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 송신 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 주파수 천이량을 산출하는 단계와, 상기 산출된 주파수 천이량을 이용하여 상기 초음파 카메라를 통해 방사된 상기 신호의 상기 복수의 주파수 성분 중 천이된 주파수 성분의 수를 산출하는 단계와,상기 산출된 천이된 주파수 성분의 수를 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각의 상기 극좌표 값을 보상하여 상기 획득된 영상을 보정하는 단계를 포함하고,상기 방사된 신호는 최소 주파수 값을 가지는 주파수 성분인 기준 주파수 성분을 포함하고, 상기 송신 주파수 값을 산출하는 단계는, 상기 복수의 주파수 성분 각각에 상기 기준 주파수 성분과 주파수 값의 차이가 작은 순서대로 번호를 부여하는 단계와,상기 복수의 픽셀 각각에 대해, 상기 방사된 복수의 주파수 성분 각각의 조향 각도 중 상기 산출된 극좌표 값의 값과의 차이가 최소가 되는 주파수 성분의 번호를 픽셀의 번호로 부여하는 단계와, 상기 픽셀의 번호, 상기 최소 주파수 값, 상기 소정 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 상기 송신 주파수 값을 산출하는 단계를 포함하는 초음파 카메라 영상 보정 방법
|
| 2 |
2
제1항에 있어서, 상기 영상을 획득하는 단계는, 상기 방사된 신호가 특정 물체에 의해 반사되어 상기 초음파 카메라를 통해 수신됨에 기초하여 상기 영상을 획득하는 단계를 포함하는초음파 카메라 영상 보정 방법
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 주파수 천이량은, (상기 dj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 주파수 천이량, 상기 vj는 상기 특정 물체의 이동 속도에 대한 상기 초음파 카메라의 상대 속도, 상기 fj는 상기 j번째 주파수 성분의 값, 상기 c는 음속)을 이용하여 산출되는초음파 카메라 영상 보정 방법
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 주파수 천이량은, (상기 dj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 주파수 천이량, 상기 s는 상기 초음파 카메라의 이동 속도, 상기 는 상기 j번째 주파수 성분의 조향 각도, 상기 fj는 상기 j번째 신호의 주파수 값, 상기 c는 음속)을 이용하여 산출되고,상기 조향 각도는 상기 초음파 카메라의 이동 방향을 기준으로 복수의 주파수 성분 각각이 조향되는 각도인초음파 카메라 영상 보정 방법
|
| 6 |
6
다중 주파수를 사용하는 초음파 카메라를 통해 소정 주파수 값 간격의 복수의 주파수 성분으로 구성되는 신호가 방사됨에 기초하여 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 영상을 구성하는 복수의 픽셀 각각에 대해 상기 초음파 카메라의 위치를 원점으로 하는 극좌표 값 (r, )을 산출하는 단계와, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 송신 주파수 값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 송신 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 주파수 천이량을 산출하는 단계와, 상기 산출된 주파수 천이량을 이용하여 상기 초음파 카메라를 통해 방사된 상기 신호의 상기 복수의 주파수 성분 중 천이된 주파수 성분의 수를 산출하는 단계와,상기 산출된 천이된 주파수 성분의 수를 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각의 상기 극좌표 값을 보상하여 상기 획득된 영상을 보정하는 단계를 포함하고,상기 영상을 획득하는 단계는, 상기 방사된 신호가 특정 물체에 의해 반사되어 상기 초음파 카메라를 통해 수신됨에 기초하여 상기 영상을 획득하는 단계를 포함하고,상기 주파수 천이량은, (상기 dj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 주파수 천이량, 상기 vj는 상기 특정 물체의 이동 속도에 대한 상기 초음파 카메라의 상대 속도, 상기 fj는 상기 j번째 주파수 성분의 값, 상기 c는 음속)을 이용하여 산출되고,상기 천이된 주파수 성분의 수는(상기 bj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 천이된 주파수 성분의 수, 상기 Δf는 소정 주파수 값, 상기 dj는 상기 j번째 주파수 성분의 상기 주파수 천이량)을 이용하여 산출되는 초음파 카메라 영상 보정 방법
|
| 7 |
7
다중 주파수를 사용하는 초음파 카메라를 통해 소정 주파수 값 간격의 복수의 주파수 성분으로 구성되는 신호가 방사됨에 기초하여 영상을 획득하는 단계와, 상기 획득된 영상을 구성하는 복수의 픽셀 각각에 대해 상기 초음파 카메라의 위치를 원점으로 하는 극좌표 값 (r, )을 산출하는 단계와, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 송신 주파수 값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 송신 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 주파수 천이량을 산출하는 단계와, 상기 산출된 주파수 천이량을 이용하여 상기 초음파 카메라를 통해 방사된 상기 신호의 상기 복수의 주파수 성분 중 천이된 주파수 성분의 수를 산출하는 단계와,상기 산출된 천이된 주파수 성분의 수를 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각의 상기 극좌표 값을 보상하여 상기 획득된 영상을 보정하는 단계를 포함하고,상기 획득된 영상을 보정하는 단계는, 상기 방사된 신호의 복수의 주파수 성분 중 최소 주파수 값을 가지는 주파수 성분과 최대 주파수 값을 가지는 주파수 성분 각각에 대한 조향 각도를 결정하는 단계와, 상기 결정된 조향 각도를 이용하여 상기 복수의 주파수 성분 각각 사이의 각도를 결정하는 단계와, 상기 복수의 주파수 성분 각각 사이의 각도, 상기 천이된 신호의 수, 상기 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀의 상기 극좌표 값을 보정하는 단계를 포함하고, 상기 조향 각도는 상기 초음파 카메라의 이동 방향을 기준으로 복수의 주파수 성분 각각이 조향되는 각도인초음파 카메라 영상 보정 방법
|
| 8 |
8
다중 주파수를 사용하는 초음파 카메라를 통해 소정 주파수 값 간격의 복수의 주파수 성분으로 구성되는 신호가 방사됨에 기초하여 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 획득된 영상을 구성하는 복수의 픽셀 각각에 대해 상기 초음파 카메라의 위치를 원점으로 하는 극좌표 값 (r, )을 산출하는 극좌표 값 산출부와, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 송신 주파수 값을 산출하는 주파수 값 산출부와, 상기 산출된 송신 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 주파수 천이량을 산출하는 천이량 산출부와, 상기 산출된 주파수 천이량을 이용하여 상기 초음파 카메라를 통해 방사된 상기 신호의 상기 복수의 주파수 성분 중 천이된 주파수 성분의 수를 산출하는 천이 주파수 성분 산출부와,상기 산출된 천이된 주파수 성분의 수를 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각의 상기 극좌표 값을 보상하여 상기 획득된 영상을 보정하는 영상 보정부를 포함하고,상기 방사된 신호는 최소 주파수 값을 가지는 주파수 성분인 기준 주파수 성분을 포함하고, 상기 주파수 값 산출부는, 상기 복수의 주파수 성분 각각에 상기 기준 주파수 성분과 주파수 값의 차이가 작은 순서대로 번호를 부여하고, 상기 복수의 픽셀 각각에 대해, 상기 방사된 복수의 주파수 성분 각각의 조향 각도 중 상기 산출된 극좌표 값의 값과의 차이가 최소가 되는 주파수 성분의 번호를 픽셀의 번호로 부여하고,상기 픽셀의 번호, 상기 최소 주파수 값, 상기 소정 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 상기 송신 주파수 값을 산출하는 초음파 카메라 영상 보정 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서, 상기 영상 획득부는 상기 방사된 신호가 특정 물체에 의해 반사되어 상기 초음파 카메라를 통해 수신됨에 기초하여 상기 영상을 획득하는 초음파 카메라 영상 보정 장치
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 주파수 천이량은, (상기 dj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 주파수 천이량, 상기 vj는 상기 특정 물체의 이동 속도에 대한 상기 초음파 카메라의 상대 속도, 상기 fj는 상기 j번째 주파수 성분의 값, 상기 c는 음속)을 이용하여 산출되는초음파 카메라 영상 보정 장치
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
제8항에 있어서,상기 주파수 천이량은, (상기 dj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 주파수 천이량, 상기 s는 상기 초음파 카메라의 이동 속도, 상기 는 상기 j번째 주파수 성분의 조향 각도, 상기 fj는 상기 j번째 신호의 주파수 값, 상기 c는 음속)을 이용하여 산출되고,상기 조향 각도는 상기 초음파 카메라의 이동 방향을 기준으로 복수의 주파수 성분이 각각 조향되는 각도인초음파 카메라 영상 보정 장치
|
| 13 |
13
다중 주파수를 사용하는 초음파 카메라를 통해 소정 주파수 값 간격의 복수의 주파수 성분으로 구성되는 신호가 방사됨에 기초하여 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 획득된 영상을 구성하는 복수의 픽셀 각각에 대해 상기 초음파 카메라의 위치를 원점으로 하는 극좌표 값 (r, )을 산출하는 극좌표 값 산출부와, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 송신 주파수 값을 산출하는 주파수 값 산출부와, 상기 산출된 송신 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 주파수 천이량을 산출하는 천이량 산출부와, 상기 산출된 주파수 천이량을 이용하여 상기 초음파 카메라를 통해 방사된 상기 신호의 상기 복수의 주파수 성분 중 천이된 주파수 성분의 수를 산출하는 천이 주파수 성분 산출부와,상기 산출된 천이된 주파수 성분의 수를 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각의 상기 극좌표 값을 보상하여 상기 획득된 영상을 보정하는 영상 보정부를 포함하고,상기 영상 획득부는 상기 방사된 신호가 특정 물체에 의해 반사되어 상기 초음파 카메라를 통해 수신됨에 기초하여 상기 영상을 획득하고, 상기 주파수 천이량은, (상기 dj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 주파수 천이량, 상기 vj는 상기 특정 물체의 이동 속도에 대한 상기 초음파 카메라의 상대 속도, 상기 fj는 상기 j번째 주파수 성분의 값, 상기 c는 음속)을 이용하여 산출되고,상기 천이된 주파수 성분의 수는(상기 bj는 상기 방사된 신호의 주파수 성분 중 j번째 주파수 성분의 천이된 주파수 성분의 수, 상기 Δf는 소정 주파수 값, 상기 dj는 상기 j번째 주파수 성분의 상기 주파수 천이량)을 이용하여 산출되는 초음파 카메라 영상 보정 장치
|
| 14 |
14
다중 주파수를 사용하는 초음파 카메라를 통해 소정 주파수 값 간격의 복수의 주파수 성분으로 구성되는 신호가 방사됨에 기초하여 영상을 획득하는 영상 획득부와, 상기 획득된 영상을 구성하는 복수의 픽셀 각각에 대해 상기 초음파 카메라의 위치를 원점으로 하는 극좌표 값 (r, )을 산출하는 극좌표 값 산출부와, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 송신 주파수 값을 산출하는 주파수 값 산출부와, 상기 산출된 송신 주파수 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각에 대한 주파수 천이량을 산출하는 천이량 산출부와, 상기 산출된 주파수 천이량을 이용하여 상기 초음파 카메라를 통해 방사된 상기 신호의 상기 복수의 주파수 성분 중 천이된 주파수 성분의 수를 산출하는 천이 주파수 성분 산출부와,상기 산출된 천이된 주파수 성분의 수를 이용하여 상기 복수의 픽셀 각각의 상기 극좌표 값을 보상하여 상기 획득된 영상을 보정하는 영상 보정부를 포함하고,상기 영상 보정부는, 상기 방사된 신호의 복수의 주파수 성분 중 최소 주파수 값을 가지는 주파수 성분과 최대 주파수 값을 가지는 주파수 성분 각각에 대한 조향 각도를 결정하고, 상기 결정된 조향 각도를 이용하여 상기 방사된 복수의 주파수 성분 각각 사이의 각도를 결정하고, 상기 복수의 주파수 성분 각각 사이의 각도, 상기 천이된 신호의 수, 상기 산출된 극좌표 값을 이용하여 상기 복수의 픽셀의 상기 산출된 극좌표 값을 보정하는 초음파 카메라 영상 보정 장치
|
