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라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2020002725
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치에 관한 것으로, 차량의 주행 여부를 검출하는 차량 주행 검출부, 상기 차량의 주행이 시작되면 라이다 센서를 활성화시켜 포인트 클라우드 데이터를 적층하고 상기 포인트 클라우드 데이터를 기초로 로컬 주행 맵을 생성하는 로컬 주행 맵 생성부, 상기 로컬 주행 맵에 평면 모델을 적용함으로써 도로면을 제거하여 도로경계 객체를 검출하는 도로경계 객체 검출부 및 상기 도로경계 객체의 위치에 따라 현재의 도로에 해당하는 그리드 맵을 결정하고 상기 그리드 맵을 기초로 주행 가능 영역을 검출하는 주행 가능 영역 검출부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 로컬 맵 기반의 포인트 클라우드 데이터의 적층을 통해 실시간으로 신뢰도가 높은 차량주행 가능영역을 검출할 수 있다.
Int. CL B60W 40/06 (2006.01.01) B60W 40/10 (2006.01.01) G01S 17/88 (2006.01.01) B60R 21/0134 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01)
CPC B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01) B60W 40/06(2013.01)
출원번호/일자 1020180160624 (2018.12.13)
출원인 국민대학교산학협력단
등록번호/일자 10-2083482-0000 (2020.02.25)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20200302) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.12.13)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 장형준 서울특별시 강북구
2 박기홍 서울특별시 용산구
3 손원일 대구광역시 북구
4 이효진 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 정부연 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 ** ***동 ***,***호(서초동, 한빛위너스)(현신특허사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 국민대학교산학협력단 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2018.12.13 수리 (Accepted) 1-1-2018-1250904-59
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2019.12.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0876588-86
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2020.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2020-0108762-44
4 [공지예외적용 보완 증명서류]서류제출서
 2020.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2020-0108770-10
5 [출원서 등 보완]보정서
 2020.02.03 수리 (Accepted) 1-1-2020-0108766-26
6 등록결정서
Decision to grant		 2020.02.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2020-0123847-70
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번호 청구항
1 1
차량의 주행 여부를 검출하는 차량 주행 검출부;상기 차량의 주행이 시작되면 라이다 센서를 활성화시켜 포인트 클라우드 데이터를 적층하고 상기 포인트 클라우드 데이터를 기초로 로컬 주행 맵을 생성하는 로컬 주행 맵 생성부;상기 로컬 주행 맵에 평면 모델을 적용함으로써 도로면을 제거하여 도로경계 객체를 검출하는 도로경계 객체 검출부; 및상기 도로경계 객체의 위치에 따라 현재의 도로에 해당하는 그리드 맵을 결정하고 상기 그리드 맵을 기초로 주행 가능 영역을 결정하는 주행 가능 영역 결정부를 포함하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
2 2
제1항에 있어서, 상기 로컬 주행 맵 생성부는상기 차량의 주행 경로를 기초로 상기 포인트 클라우드 데이터를 맵 매칭하여 적층하는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
3 3
제2항에 있어서, 상기 로컬 주행 맵 생성부는NDT(Normal Distributions Transfrom) 매칭 알고리즘을 기초로 상기 포인트 클라우드 데이터를 변환하여 상기 맵 매칭을 수행하는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
4 4
제3항에 있어서, 상기 로컬 주행 맵 생성부는NDT 매칭 알고리즘을 초기화하는 NDT 초기화 모듈;상기 NDT 매칭 알고리즘을 통해 상기 포인트 클라우드 데이터를 변환하는 변환 모듈; 및변환된 포인트 클라우드 데이터를 상기 차량의 주행 경로와 맵 매칭하여 적층함으로써 상기 로컬 주행 맵을 생성하는 맵 매칭 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
5 5
제1항에 있어서, 상기 도로경계 객체 검출부는상기 평면 모델의 적용 전에 상기 포인트 클라우드 데이터를 평탄화시키는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
6 6
제5항에 있어서, 상기 도로경계 객체 검출부는상기 로컬 주행 맵을 생성하는 상기 포인트 클라우드 데이터를 수신하여 평탄화하는 데이터 평탄화 모듈;상기 평탄화된 포인트 클라우드 데이터에 상기 평면 모델을 적용하는 평면 모델링 모듈;도로면을 제거하는 도로면 제거 모듈; 및상기 도로면이 제거된 도로경계 객체를 검출하는 검출 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
7 7
제1항에 있어서, 상기 주행 가능 영역 결정부는상기 검출된 도로경계 객체를 기초로 평면 코스트 맵을 생성하고 생성된 평면 코스트 맵을 기초로 상기 그리드 맵을 결정하는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
8 8
제7항에 있어서, 상기 주행 가능 영역 결정부는 평면 코스트 맵을 초기화하는 초기화 모듈;상기 평면 코스트 맵을 생성하는 코스트 맵 생성 모듈;생성된 상기 평면 코스트 맵을 기초로 상기 그리드 맵을 결정하는 그리드 맵 결정 모듈; 및상기 그리드 맵에 상기 차량의 주행 가능한 영역을 표식적으로 나타내는 주행 가능 영역 결정 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출장치
9 9
차량의 주행 여부를 검출하는 단계;상기 차량의 주행이 시작되면 라이다 센서를 활성화시켜 포인트 클라우드 데이터를 적층하고 상기 포인트 클라우드 데이터를 기초로 로컬 주행 맵을 생성하는 단계;상기 로컬 주행 맵에 평면 모델을 적용함으로써 도로면을 제거하여 도로경계 객체를 검출하는 단계; 및상기 도로경계 객체의 위치에 따라 현재의 도로에 해당하는 그리드 맵을 결정하고 상기 그리드 맵을 기초로 주행 가능 영역을 결정하는 단계를 포함하는 라이다 기반의 차량주행 가능영역 검출방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업통상자원부 국민대학교산학협력단 자동차산업핵심기술개발 차량용 전방 스캔 LiDAR 센서 신호처리 원천기술 개발