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차량에 구비된 적어도 하나의 휠 속을 포함하는 상기 차량 정보를 획득하는 센서부; 및상기 적어도 하나의 휠 속 중 미리 결정된 기준에 기초하여 신뢰 휠 속을 결정하고,상기 신뢰 휠 속을 기초로 상기 차량의 피치각 및 상기 차량의 횡속도를 추정하고,상기 신뢰 횔 속, 상기 피치각 및 상기 차량의 횡 속도를 기초로 상기 차량의 종속도를 추정하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,미리 결정된 가중치 필터를 기초로 상기 피치각을 추정하는 차량
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제1항에 있어서,상기 센서부는,상기 차량의 횡 가속도를 획득하고,상기 제어부는,상기 차량의 횡 가속도 및 상기 차량의 요레이트(Yaw rate)에 기초하여 상기 차량의 횡 속도에 가중치를 부여하는 차량
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 피치각이 미리 결정된 기준 경사각을 초과하면, 상기 차량의 제동 압력 및 구동 토크 중 적어도 하나에 기초하여 변경되는 경사 가중치 필터를 이용하여 상기 피치각을 추정하는 차량
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제1항에 있어서,상기 제어부는, 상기 피치각이 미리 결정된 기준 경사각 미만이면, 상기 차량의 종 가속도에 기초한 평지 가중치 필터를 이용하여 상기 피치각을 추정하는 차량
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5
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 적어도 하나의 휠 속 중 가장 작은 값을 상기 신뢰 휠 속으로 결정하는 차량
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제5항에 있어서,상기 제어부는,상기 차량이 안정화 제어를 실시하는 경우,상기 적어도 하나의 휠 속 중 상기 안정화 제어가 적용되는 휠 속을 배제하고 상기 신뢰 휠 속을 결정하는 차량
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7
제1항에 있어서, 상기 제어부는,사용자에 의한 제동신호를 입력 받은 경우,상기 적어도 하나의 휠 속 중 가장 큰 값을 상기 신뢰 휠 속으로 결정하는 차량
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8
제7항에 있어서,상기 제어부는상기 차량이 미끄럼 노면을 주행하는 경우,상기 적어도 하나의 휠 속 중 상기 미끄럼 노면에 대응되는 휠 속을 배제하고 상기 신뢰 휠 속을 결정하는 차량
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제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 신뢰 휠 속의 변화량이 미리 결정된 범위를 벗어나면,상기 신뢰 휠 속의 변화량이 미리 결정된 범위에 포함되는 시점까지, 상기 신뢰 휠 속을 배제하고 상기 차량의 종속도를 추정하는 차량
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10
차량에 구비된 적어도 하나의 휠 속을 포함하는 상기 차량 정보를 획득하고,상기 적어도 하나의 휠 속 중 미리 결정된 기준에 기초하여 신뢰 휠 속을 결정하고,상기 신뢰 휠 속을 기초로 상기 차량의 피치각을 추정하고,상기 신뢰 횔 속, 상기 피치각 및 상기 차량의 횡 속도를 기초로 상기 차량의 종속도를 추정하고,상기 피치각을 추정하는 것은,미리 결정된 가중치 필터를 기초로 상기 피치각을 추정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제10항에 있어서,상기 차량 정보를 획득하는 것은,상기 차량의 횡 가속도를 획득하는 것을 포함하고,상기 차량의 종속도를 추정하는 것은,상기 차량의 횡 가속도 및 상기 차량의 요레이트(Yaw rate)에 기초하여 상기 차량의 횡 속도에 가중치를 부여하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제10항에 있어서,상기 차량의 피치각을 추정하는 것은,상기 피치각이 미리 결정된 기준 경사각을 초과하면, 상기 차량의 제동 압력 및 구동 토크 중 적어도 하나에 기초하여 변경되는 경사 가중치 필터를 이용하여 상기 피치각을 추정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제10항에 있어서,상기 차량의 피치각을 추정하는 것은,상기 피치각이 미리 결정된 기준 경사각 미만이면, 상기 차량의 종 가속도에 기초한 평지 가중치 필터를 이용하여 상기 피치각을 추정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제10항에 있어서,상기 신뢰 휠 속을 결정하는 것은,상기 적어도 하나의 휠 속 중 가장 작은 값을 상기 신뢰 휠 속으로 결정하는 차량
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제14항에 있어서,상기 신뢰 휠 속을 결정하는 것은,상기 차량이 안정화 제어를 실시하는 경우,상기 적어도 하나의 휠 속 중 상기 안정화 제어가 적용되는 휠 속을 배제하고 상기 신뢰 휠 속을 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제10항에 있어서, 상기 신뢰 휠 속을 결정하는 것은,사용자에 의한 제동신호를 입력 받은 경우,상기 적어도 하나의 휠 속 중 가장 큰 값을 상기 신뢰 휠 속으로 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제16항에 있어서,상기 신뢰 휠 속을 결정하는 것은,상기 차량이 미끄럼 노면을 주행하는 경우,상기 적어도 하나의 휠 속 중 상기 미끄럼 노면에 대응되는 휠 속을 배제하고 상기 신뢰 휠 속을 결정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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제10항에 있어서,상기 차량의 종속도를 추정하는 것은,상기 신뢰 휠 속의 변화량이 미리 결정된 범위를 벗어나면,상기 신뢰 휠 속의 변화량이 미리 결정된 범위에 포함되는 시점까지, 상기 신뢰 휠 속을 배제하고 상기 차량의 종속도를 추정하는 것을 포함하는 차량 제어방법
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